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机器人怎么设置负载重心

找机械工程师要负载以及重心数据，直接输入，方向是以法兰坐标系的方向

机械手碰撞检测的百分比的进度条分别要多少力才会停

1）基于电流的碰撞检测的原理是：基于伺服反馈电流获得反馈力矩，基于机器人动力学模型计算理论力矩，然后通过反馈力矩与计算力矩的差值（无外力下，理论上两者是接近的），来判断机器人是否发生碰撞。

2）碰撞灵敏度跟碰撞力并不是准确的一对一的关系，某个碰撞灵敏度下的碰撞力实际上是个范围，碰撞力跟机器人位置、速度、加速度以及负载等参数都有关系。通过碰撞灵敏度来定义碰撞力程度，这一点跟fanuc等使用碰撞灵敏度参数的厂商是一样的。

如果新建了一个机器人配置文件，那么如何设置机器人开机后自动加载新建配置

开机加载新配置的顺序为：先打开默认配置→点击配置-启动-选择的开机自启动任务（该任务保存在新建配置下）→保存，然后重启后机器人会自动加载新配置

碰撞灵敏度是什么越大越好还是越小越好

碰撞灵敏度并不是越大越好也不是越小越好，这个可以跟据现场情况来改变默认是50%，百分比越小，机械臂需要检测碰撞的外力就越小。

重复定位精度，绝对定位精度，轨迹精度是什么意思

重复定位精度：定AB两点让机械臂重复去跑测量它每次停留在点A点B的精度误差比如固定点取放应用和机器人的重复定位精度有关；

绝对定位精度：让机械臂走固定1000mm的距离测量机械手实际走到的位置距离，跟DH参数准确性、加工装配、控制有关。比如视觉引导类应用和机器人的绝对定位有关

轨迹精度：实到轨迹中心线与指令的偏差；反映动态跟踪性能和绝对精度。比如走轨迹涂胶的应用和机器人的轨迹准确度有关

机器人建议速度和加速度是多少

建议正常运行按照高速1000mm/s，6000mm/s²；中速600mm/s，3000mm/s²；低速250mm/s，1200mm/s²。（应当根据两点距离来调整速度与加速度，才能达到最优速度，也可适当提高速度与加速度）

打开电源前需要做哪些工作

1.设置机器人的安装方式，注意观察机器人模型与实际安装姿态是否一致

2.正确设置机器人负载，重心

3.合理设置碰撞保护参数

4.上使能前，注意检查控制柜电源的接地情况，控制柜需要有效接地，否则会有漏电流

机器人开机能否自动加载任务以及配置

可以，在机器人配置→通用配置→启动里面去勾选开机自动加载的任务的选项以及设置要加载的任务；如果不需要就不用勾选。

机器人开机报错"E6S43:安全系统报警基座序列号绑定检查失败"

本体和柜子的序列号不一致时搭配使用会有这个报警，请查看本体和柜子的铭牌，确保两者序列号一致才能搭配用

协作机器人以及传统工业机器人各自的优劣势？

协作机器人：相同负载下体积小，重量轻，发热少；图形化编程、拖拽示教、维护简单；重新部署灵活，狭小空间安装；功耗小、不需要安全围栏、无死角、+/-360°旋转；负载小、工作范围小；

传统工业机器人：体积和重量大；复杂指令编程、专业人员维护；笨重、重新部署复杂且时间长、需要较大空间；需要用安全围栏、工作空间受限；大负载、大工作范围；