常见问题-艾利特官网

【CS/ES系列】怎么样才能监控到plc与机械臂通讯的布尔量信号

需要安装寄存器监控器插件，可到艾利特官网-服务与支持-下载中心-搜索寄存器监视器，文件包含使用说明及插件

【CS/ES系列】上位机怎么连接不上30001端口

1. 检查IP地址是否和上位机同一个网段

2. 检查网口是否插入的是FB1，有的控制柜有三个网口

3. 检查是否打开了远程模式，如果打开远程模式，则必须切换到远程模式

4. 可以先用通讯助手测试能否连接

【CS系列】有三个网口，这三个网口功能一致吗

不一致

1.FB1：VNC，FTP访问机器人program文件夹，上位机SDK控制机器人，EthernetIP通讯，profinet通讯，机器人作为modbus/TCP从站。

2.FB2:机器人socket通讯做客户端，机器人作为modbus/TCP 主站。

3.FB3:暂未使用。

注：新的控制柜只有1个网口，已集成FB1和FB2网口功能

【全系列】撞击点位发生偏移

正常来说我们机械手撞击不会产生点位变动的，除非很严重的碰撞如果点位全部偏移1.机械手底座没锁死 2.末端夹具发生偏移 3.产品位置不一样如果只有个别点位发生偏差重新示教点位即可待后期持续观察

【全系列】机械手抖动怎么处理

1.检查负载设置是否和实际一致

2.机械手移动距离短加速度过大

3.在运行某一段轨迹抖动可以尝试用另一种的运动指令

4.如果高速抖动尝试降低速度看有没有改善

5.拖动时抖动，看拖动时关节是否顺畅

【全系列】奇异点是什么意思

奇异点是由机器人的运动逆学引起的。工业机器人和机器人系统的美国国家标准是这样定义奇异的。

“由两个或多个机器人轴的共线对准引起的不可预测的机器人运动和速度”。 1.肩部奇异点：当关节5，6轴线的交点位于关节1，2轴线所构成的平面内时，机械手会失去控制，随后报警停止； 2.肘部奇异点：当关节2，3 的轴线共面时，机械手会失去控制，随后报警停止； 3.腕部奇异点：当关节4.6的轴线平行时，机械手会失去控制，随后报警停止。

【全系列】为什么机械臂自动运行跟我实际调试的点位有偏差

手动移动当前目标点看是否与实际点位相符
检查坐标系是否和调试时不一致

【全系列】机器人关节超限位或者进入干涉区了如何处理

反向移动机器人，如某个关节进入超限位，反向移动该关节即可

【全系列】机器人的原点容易丢失吗

艾利特机器人每个关节采用双编码器设计，而非传统工业机器人使用的单圈编码器 + 外部圈数计数器方案。

因此即使断电或急停，也不会因为电池没电或计数丢失导致绝对位置丢失。

【全系列】为什么机器人断电后会下坠

常见的抱闸方式分为电磁刹车片抱闸和插销式抱闸，销式抱闸由于结构问题断电后会有稍许的下坠，而电磁抱闸断电后不会下坠

CS机器人两种抱闸方式都有，客户可根据情况选择，EC&EA&ES只有插销式抱闸