常见问题-艾利特官网

【全系列】碰撞灵敏度是什么越大越好还是越小越好

碰撞灵敏度并不是越大越好也不是越小越好，这个可以跟据现场情况来改变默认是50%，百分比越小，机械臂需要检测碰撞的外力就越小。

【全系列】机械手碰撞检测的百分比的进度条分别要多少力才会停

基于电流的碰撞检测的原理是：基于伺服反馈电流获得反馈力矩，基于机器人动力学模型计算理论力矩，然后通过反馈力矩与计算力矩的差值（无外力下，理论上两者是接近的），来判断机器人是否发生碰撞。

碰撞灵敏度跟碰撞力并不是准确的一对一的关系，某个碰撞灵敏度下的碰撞力实际上是个范围，碰撞力跟机器人位置、速度、加速度以及负载等参数都有关系。通过碰撞灵敏度来定义碰撞力程度，这一点跟fanuc等使用碰撞灵敏度参数的厂商是一样的。

【全系列】机器人怎么设置负载重心

找机械工程师要负载以及重心数据，直接输入，方向是以法兰坐标系的方向

【全系列】机器人的负载能否满足需求

选型手册上标的负载是最大负载，机器人的负载能力会随着负载重心偏离而衰减，可参考对应型号的用户手册的负载曲线图

【全系列】机器人工作温度是范围多少

-10℃-50℃

【全系列】打开拖动为什么机器人会自己动

示教器上设置的负载和实际的负载不对，实际负载为0。如果示教器设置了负载，比如6kg。那么机器人就会以为受到了外力6kg向上的力，刚好抵消负载的重力，所以会自己往上漂，相反如果设置的负载小于实际负载机器人则会自己往下掉

【全系列】是否支持电脑远程控制机器人真机

CS/ES系列：

1.使用VNC软件通过电脑远程示教器，但是VNC不能传输文件，仅显示示教器界面并控制；

2.网页版示教器，电脑连接上机器人后，打开浏览器，在地址栏直接输入：机器人IP+：5800，如192.168.1.200:5800

3.二次开发控制机器人

EC/EA系列：

1.使用VNC软件通过电脑远程示教器，由于EC示教器使能需要使用物理按键，VNC软件没办法操作物理按键，所以用VNC没办法移动机器人

2.网页版示教器，电脑连接上机器人后，打开浏览器，在地址栏直接输入：机器人IP+：6680，如192.168.1.200:6680

3.二次开发控制机器人

【全系列】机器人位姿表示方法

CS/ES系列：欧拉角XYZ

EC/EA：欧拉角ZYX

【全系列】机器人正逆解的含义

运动学正解：根据机器人的关节角度值计算机器人末端工具在基坐标系下的笛卡尔空间位置，有唯一解。

运动学逆解：根据机器人的笛卡尔空间位置计算机器人的各关节角度，一般会有多个解（也可能无解），所以求逆解时会额外提供参考关节角参数，辅助计算返回最优解。

【CS/ES系列】IO注释可以复制到其它机器人吗

机器人大部分的功能配置都在配置文件里保存，拷贝程序时需要一起把配置文件一起拷贝