常见问题

需要安装寄存器监控器插件，可到艾利特官网-服务与支持-下载中心-搜索寄存器监视器，文件包含使用说明及插件

勾选跟踪任务执行后，线程里就会有一个光标跟随程序运行在跳动，如果不勾选就没有

因为开启了软轴功能，为了防止碰撞损坏机器人关节，专门开发了软轴功能    (默认开启，可根据实际情况选择打开或关闭软轴功能，建议开启）

当碰撞时，如果受力过大，超出碰撞阈值时，机器人软轴功能会开启，软化关节，使作用力更小。保护关节。，可在专家模式-实验室功能中禁用软轴功能

直径5mm的圆是可以的，越小由于插补点位减少，轨迹越不准，建议圆的直径大于10mm

示教器右上角（ELITE图标）设置，通用设置，勾选自动模式下允许速度调节✔

可通过通讯的方式(如Modbus)连接外轴及控制，但只能单独控制，无法与机器人同步控制

有的，CSA系列自带力控传感器，也可购买CS标准系列搭配第三方的力控传感器，目前已适配坤维，鑫金诚，宇立，蓝点触控。

奇异点是由机器人的运动逆学引起的。工业机器人和机器人系统的美国国家标准是这样定义奇异的：“由两个或多个机器人轴的共线对准引起的不可预测的机器人运动和速度”。 

1. 肩部奇异点：当关节5，6轴线的交点位于关节1，2轴线所构成的平面内时，机械手会失去控制，随后报警停止；

2. 肘部奇异点：当关节2，3 的轴线共面时，机械手会失去控制，随后报警停止；

3. 腕部奇异点：当关节4.6的轴线平行时，机械手会失去控制，随后报警停止。

运动学正解：根据机器人的关节角度值计算机器人末端工具在基坐标系下的笛卡尔空间位置，有唯一解。

运动学逆解：根据机器人的笛卡尔空间位置计算机器人的各关节角度，一般会有多个解（也可能无解），所以求逆解时会额外提供参考关节角参数，辅助计算返回最优解。