常见问题-艾利特官网

全局变量和局部变量的区别

局部变量保存在任务文件里，只能在本任务使用，全局变量保存在配置文件，可以在全部任务里使用，局部变量程序运行程序时变量值会被初始化，而全局变量不会被初始化且断电保持

什么情况下用movej movel movep

movej适应于关节运动，系统自动规划一段圆弧，movel适应于直线运动， movep适应于需要走圆弧/画圆的情况下

如何与视觉进行通讯

推荐使用TCPIP的通讯方式，发送指定的字符串触发拍照和接收相机发送过来的字符串

机器人支持什么通讯

Modbus TCP主从站，Modbus RTU主站，Profinet从站，Ethernet/IP从站，TCPIP，RS485，FINS TCP

机器人作为Socket 客户端与外部设备无法连接如何排查

1.主从设备是否在同一网段，能否Ping通网络

2.检查外部设备是否开启了网络防火墙

3.检查IP及端口号是否正确

4.用电脑通过网络调试助手测试双方设备是否正常

IO的24v电源可不可以外部提供

可以的，具体可参考用户手册-第2章节机器人硬件-2.2电气接口-2.22控制柜电气接口-(9)IO电源接口，或直接搜索I/O电源接口

机器人控制柜能给外部提供24v电源吗

机器人控制柜是可以通过机器人内部电气接口给外部设备提供24V以及0V电源的。不建议提供给大负载供电，不能超过3A。

为什么安全IO要两个同时使用

所有安全型 IO 均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通道独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能，并且该IO输入对状态持续超过30ms高低电平不一致机器人会报警

机器人支持多少路IO？

最新版控制柜：支持8组可配置IO和16组数字IO，共24路数字输入和24路数字输出，输入PNP/NPN可切换（老的控制柜不可切换，只能是PNP），输出只能是PNP。

MINI柜：支持8组可配置和8组数字IO，共16路数字输入和16路数字输出，可配置输入PNP/NPN切换，数字输入和输出不客气换，只是能PNP。

为什么机器人断电后会下坠

常见的抱闸方式分为电磁刹车片抱闸和插销式抱闸，艾利特CS机器人两种抱闸方式都有，插销式抱闸由于结构问题断电后会有稍许的下坠，而电磁抱闸断电后不会下坠，客户可根据情况选择，ES目前只有插销式抱闸。