常见问题

CS/ES 系列：可提供，具体参考用户手册第 2 章 “机器人硬件” → 2.2 电气接口 → 2.22 控制柜电气接口 → IO 电源接口

EC/EA 系列：可提供，具体参考用户手册第 7 章 “系统 IO” → 7.3 内部电源

CS/ES 系列

● B1 控制柜(ES全部都是B1柜)：安全输入、可配置输入及数字输入均支持 NPN/PNP；输出只支持 PNP

● 标准柜：输入输出只支持PNP

● MINI柜：安全输入和可配置输入支持 NPN/PNP；数字输入和所有输出只支持 PNP

EC/EA 系列

● 标准柜：输入支持 NPN/PNP，输出只支持 NPN

● MINI柜：输入输出只支持 NPN

CS系列：

1.提供12V,24V电源，16KG以下负载，最大提供3A电流，16KG及以上最大提供5A电流

2.4个数字信号，输入输出可任意选择，即可以1个数字输入，3个数字输出，PNP和NPN可切换

3.1个模拟输入和模拟输出或RS485通讯，二者选其一

ES系列：

1.提供24V电源，最大支持2A

2.2个数字输入，2个数字输出，只支持PNP

3.支持RS485通讯

EC/EA系列：

1.提供24V电源，最大支持2A

2.2个数字输入，2个数字输出，只支持NPN

3.1个模拟输入，1个模拟输出

主要是为了安全，所有安全型 IO 均具备冗余性，保持两个通道独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。

CS/ES 系列

● 可使用 CS 虚拟机，操作方法与真实示教器一致

● 可在虚拟机中编写程序并验证，验证完成后导入真实机器人

● 参考链接：https://www.elibot.com/service/articles/list/50

EC/EA 系列

● 推荐使用 VSCode 离线编程

● 操作方法与真实示教器不一致，用于JBI和Lua脚本编程

● 安装对应插件即可离线编程

● 参考链接：https://www.elibot.com/service/articles/list/124

CS/ES系列

● 局部变量：保存在任务文件内，仅在本任务中使用；程序运行时变量值会被初始化

● 全局变量：保存在配置文件中，可在所有任务中使用；断电保持，不会被初始化

EC/EA 系列

● 局部变量：不能断电保持，可在任意程序中使用，但无法在监视中查看或修改

● 全局变量：可在 JBI 或 Lua 程序中使用，断电保持，可在监视中查看和修改

CS/ES：不支持，只支持多线程

EC/EA：支持，后台程序可以用lua脚本编写，可设置成开机自动运行

设置转接半径，注意精确到位点不要设置，等待指令和延时指令前不要设置。

勾选：表达式不再为真时立刻跳出当前循环，执行后续任务

不勾选：表达式不再为真时，会先完成当前循环再执行后续任务