常见问题-艾利特官网

机器人位姿表示方法

CS采用欧拉角XYZ

机器人是否支持ros

V2.13.0版本之后可支持ROS2，不支持ROS1

二次开发有没有api库。可以直接调用。

目前有C++和python的动态链接库，库下载链接：https://github.com/Elite-Robots，其它语言可用TCPIP通讯的方式发送指定的字符串来达到控制机器人的效果

SDK都可以通过通过什么语言实现呢？

SDK基于socket实现，只要编程语言支持socket，可以建立TCP客户端，即可使用。包括但不限于 c、c++、c#、java、python、plc。SDK通过不同端口实现不同专用功能，每个端口收发数据格式有区别。

SDK每个端口的功能是什么？

29999端口远程控制；

30001端口远程执行脚本及每100ms定时读取机器人返回数据；

30004端口进行RTSI高速数据交互，最大频率250HZ；

30011端口每100ms定时读取机器人返回数据，

30020端口按队列执行脚本；

40011端口，明文请求端口，用于实现通过明文的方式请求脚本执行结果。

机械手抖动怎么处理

1.机械手移动距离短加速度过大

2.在运行某一段轨迹抖动可以尝试用另一种的运动指令

3.如果高速抖动尝试降低速度看有没有改善

4.拖动时抖动，看拖动时关节是否顺畅

机械手撞击点位发生偏移

正常来说我们机械手撞击不会产生点位变动的，除非很严重的碰撞如果点位全部偏移1.机械手底座没锁死 2.末端夹具发生偏移 3.产品位置不一样如果只有个别点位发生偏差重新示教点位即可待后期持续观察

如何让机器人运动到一个点后不停顿，平滑过渡到下一个点

设置转接半径，注意精确到位点不要设置，等待指令和延时指令前不要设置。

用if或循环指令时勾选不断表达式和不勾选有什么区别

勾选“不断检查表达式”会在表达式不再为真时立刻跳出当前循环并执行后续任务。不勾选则会在表达式不再为真时，先完成当前循环后再执行后续的任务。

机器人是否支持离线编程

支持，可使用CS的虚拟机，和真实示教器操作方法一致，可在虚拟机中编写程序，并验证程序，验证完成后导入真实机器人中，可参考https://www.elibot.com/service/articles/list/50