CS机器人E6S25报警处理

1.简介

E6S25 报警所指示的是：主板紧急停止安全输入IO信号切换不一致：

1.  E代表：大的报警类别范畴

2.  S代表：内部的小类别。

3.  6代表：安全系统报警

4.  25代表： 安全IO输入信号不一致（如下图）

2.故障原因

● 控制柜在上次关闭时FPGA没有断电完全有电流储存

● 控制柜急停端子、IO板上急停元器件装配错误/松动

● 控制柜无24V输出

● IO配置异常

● 控制柜钣金变形

● Safe IO板损坏

3.  排查及处理方式

3.1排查

● 控制柜在上次关闭时FPGA没有断电完全有电流储存

完全关闭控制柜电源，重启控制柜

● Safe IO板异常

1.  控制柜急停端子、Safe IO板上急停元器件装配错误/松动

检查控制柜的上的急停端子和急停元器件是否装配或装配错误

2.控制柜无24V输出

需要用万用表测量控制柜是否有24V输出，测试的地方如图所示（黄色的端子是急停端子，一端口，二端口一对，三端口，四端口一对，）（灰色的端子供电端子，一端口，三端口一对,二端口，四段口一对），也可以断电测量电阻，正常电阻为18KΩ

3.IO配置异常

检查IO信号配置是否正常，根据配置数据匹配装配控制柜上的端子

● 控制柜钣金变形

检查控制柜的Safe IO板的固定钣金是否变形，如若变形需将固定Safe IO板的螺丝松掉重新装配

● Safe IO板损坏

3.2处理方式

● 返厂维修

● 现场更换Safe IO板

注意点：

E6S26也是类似报警