CS机器人E6S42报警处理
2025-09-09
1.简介
E6S42 报警所指示的是：机器人连接断开。其具体释义如下：
1. E代表：大的报警类别范畴
2. S代表：内部的小类别。
3. 6代表：安全系统报警
4. 42代表： 机器人连接断开（如下图）
2.故障原因
● 机器人本体连接断开
● 机器人的6个关节同时无法进行通信
● 控制柜电源供电异常
3. 排查及处理方式
3.1排查
1、 该报警出现在手臂上电过程中，请查看软件版本是否为2.10.0或小于2.8.0，该版本上电过程存在一定概率的报警问题，该问题并非硬件问题，如果遇到请重新上电，或将控制器软件、A9系统，升级至最新的发布版本，然后再次验证问题是否存在。
2、 现场条件允许可尝试找一台无故障的机器人本体交叉连接，进一步确认是本体故障还是控制柜故障
3、 当发现机器人连接不正常且报警无法消除时，需要对485通讯线缆进行检查。
（1）阻抗测量：使用万用表测量485通讯线缆的阻抗。在机器人本体和控制柜的485线缆全部连接的情况下，正常的阻抗值大约为60Ω左右。如果测量得到的阻抗值不是60Ω左右，就说明485线缆的通讯存在异常。
（2）通断检测：若怀疑线缆有问题，可以使用万用表的蜂鸣档，一段一段地测量485线缆的通断情况，以此来判断线缆的好坏。当万用表蜂鸣时，表示该段线缆导通；若不蜂鸣，则表示该段线缆可能存在断路故障。
4、现场更换关节后出现的机器人本体连接断开,
（1）检查关节ID是否正确或重新写入对应ID
（2）检查485线缆是否被压断
5、控制柜异常
（1）485线缆连接是否正常，正常值120Ω左右
（2）Safe IO 板故障
3.2处理方式
控制柜故障：
● 现场维修：更换Safe IO
● 返厂维修
本体故障：
● 现场维修：更换故障关节
● 返厂维修：更换驱动板
