CS机器人E12S903报警处理

1.  简介

E12S903:{joint} 关节开抱闸异常

1.  E代表：大的报警类别，S代表：内部的小类别

2.  12代表：伺服报警

3.  903代表：{joint} 关节开抱闸异常（如下图）

2.  导致故障发生的原因

1.  关节负载过大：

● 可能的原因(1)：故障姿态下关节受力较大 或者关节活动范围受限（碰撞了）

● 可能的原因(2)：负载较重，在某些位姿下会卡死

2.  抱闸制动器异常

● 可能的原因：电磁抱闸/电磁铁异常或卡死

3.  电机编码器异常

● 报故障时，通常臂体有剧烈振动。使用“反向驱动”推动到新位置后，再次尝试开抱闸，故障依旧

4.  霍尔信号异常，但是硬件无法检测出错误

注：已出现的问题基本为第4种原因

3.  排查方向及处理方式

1.  关节负载过大处理方式：

● 先启用“反向驱动”，将臂体推动到新的位置，再尝试开抱闸。

2.  检测抱闸制动器是否存在异常

● 先启用“反向驱动”，将臂体推动到新的位置，再尝试开抱闸。

● 电磁铁抱闸结构：检测电磁铁本身是否存在机械变形或卡死（肉眼观察）

● 电磁抱闸结构：观察电磁抱闸是否打开或者是否存在异常现象（看不到开抱闸的实际状况）

处理方式：返厂或现场更换关节

3.  检测电机编码器是否存在异常

● 产测模式下，强制上电，推动关节，检查对应关节0X67的值是否有变化（部分有用）

导致原因（1）：INC排线损坏

导致原因（2）：INC组件异常

处理方式：返厂或现场更换关节

4.  霍尔信号异常

● 测量方式：本体上电，拍急停，使用万用表测量霍尔线中间三根线与外壳之间的电压（正常情况下，三根线的电压值是不一致的，不会同时存在三个0V或者3.3V，故如三个电压一致则为异常，反之OK。（电平信号：0和1）。

屏蔽方式：

●  进入专家模式，选择”产测模式”  ，并点击”启动产测模式”，如下图。

●  选择“实验室功能”，并点击“48V强制供电”，如下图。

●  找到对应的关节，屏蔽0x54=1(0:有霍尔，1：无霍尔)，0X03修改为5保存。

处理方式：

现场处理方式：更换故障关节或屏蔽霍尔

返厂维修