CS机器人E12S21报警处理

1.  简介

E12S21:{joint} 关节驱动器过流

1.  E代表：大的报警类别，S代表：内部的小类别

2.  12代表：伺服报警

3.  21代表：{joint} 关节驱动器过流（如下图）

2.  导致故障发生的原因

1.  负载、加速度参数设置不正确

2.  负载过大，超出负载特性曲线

3.  由于发生撞击、关节抱闸未打开等造成的机械卡死现象

4.  关节驱动器硬件损坏

5.  软件无保护（2.10之前版本）

注：基本为2.10版本之前撞击导致该类问题发生

3.  排查方向及处理方式

工具：万用表

3.1排查

1.  将万用表打到蜂鸣档，使用红黑表笔测量短出线/延长线的48V和GND。听是否有蜂鸣声，确认关节是否短路。（有蜂鸣声，48V与GND导通，表示短路）

2.  确认短路后，根据对应的报错代码打开对应关节的端盖。

3.  端盖打开后，拔出48v与GND线缆

4.  使用万用表旋转至蜂鸣档，测量48V与GND，看是否短路（有蜂鸣声，48V与GND导通，表示短路）下图为正常阻值：

5.  使用万用表旋转至蜂鸣档，测量48V与电机线，看是否短路，查看阻值是否在千欧以上（千欧以上表示ok），（有蜂鸣声，48V与电机线导通，表示短路）下图为正常阻值：

6.  使用万用表旋转至蜂鸣档，测量GND与电机线（或螺柱与电机线），看是否短路,查看阻值是否在千欧以上（千欧以上表示ok）（有蜂鸣声，GND与电机线导通，表示短路）下图为正常阻值：

7.  测量异常关节上行之间线缆，使用红黑表笔测量线缆48V与GND,听是否有蜂鸣声，确认上行关节是否短路。（有蜂鸣声，48V与GND导通，表示短路）,如无蜂鸣声则上行关节无短路，反之则需按2-6步骤继续排查。（下行与上行的也是一样的排查方式。）

3.2处理方式

(1)  现场处理方式：更换故障关节

(2)  返厂维修：更换驱动板

4.注意事项

1.  底座密封螺丝如果过长，可能会使底座里的48V与GND短路，一般出厂时已密封好，客户拆卸后如果更换了该螺丝需要确认清楚。（如下图）（螺丝型号：M5X8）

2.  如2.10的之前的软件版本，必须升级到2.10之后的，避免因为软件防护原因导致烧件的事情发生

3.  升级到2.10之后，无过流问题产生