CS机器人IO高级配置插件

1.  简介

目前CS的IO状态输出与输入仅包括任务运行时状态的关联与控制，用户如果需要跟踪一些报警信息等状态，目前已有的功能无法实现，不够便利。为了满足用户一些相对定制化的需求，并且尽量少的改动已有功能，考虑开发一款独立的IO配置插件，用于满足更加丰富的IO扩展配置。

2.  操作流程

2.1插件安装

● 将获取到的插件文件放置到U盘内，并将U盘接入机器人USB接口，按照下方操作安装IOExtensionConfig插件。

2.2插件使用

安装成功后进入配置，插件，IO高级配置，就可配置对应的IO来触发对应的功能或者绑定对应的IO来接收机器人的状态变化。

功能介绍：

关于IO输出状态绑定：

● 支持数字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布尔寄存器（修改名称使用）。

● 支持绑定机器人模式（上电状态，电源关闭，抱闸以释放等）

● 支持机器人安全模式绑定（正常模式，缩减模式，机器人紧急停止等）

● 支持任务运行状态绑定（任务运行中、任务已停止、任务已暂停等）。

● 支持控制模式状态绑定（远程模式、本地模式、未配置等）。

● 支持操作模式状态绑定（本地模式、远程模式、未配置等）。

● 支持绑定状态高低电平设置（即可以设置有效时为高或者有效时为低）。

● 支持该IO配置项的（使能状态）也即启用与禁用。

关于IO输入状态绑定：

● 支持数字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布尔寄存器（修改名称使用）。

● 支持机器人上电、机器人下电、释放抱闸、解除保护性停止功能等。

● 支持机器人关闭保护性停止弹出框。

● 支持任务状态控制（启动任务、停止任务、暂停任务等）。

● 支持触发模式设置（即上升沿触发、下降沿触发、高电平状态触发、低电平状态触发等）。

● 支持任务切换功能，绑定对应IO后，触发IO自动切换对应的任务程序和任务程序所处的配置。（被动切换任务所对应的配置）

● 支持该IO配置项（使能状态）也即启用与禁用与仅远程模式生效用于保证本地控制的安全性。

3.  示例

3.0关于IO启动时序示例

● 设置绑定完成后保存配置

● 设置完成后可发现机器人处于关闭电源时，对应的DI0已触发，机器人从关闭电源状态切换至待机状态。

● 对应的DI1已触发，机器人从待机状态切换至正常状态。

● 正常状态下可以手动移动机器人或者直接触发机器人运行已有的程序。

3.1关于IO输出状态绑定示例

● 设置绑定完成后保存配置

● 设置完成后可发现机器人处于正常模式时，对应的DO0已触发。

● 机器人处于其他状态下，对应的DO0恢复。

3.2关于IO输入状态绑定示例

● 绑定任务切换功能，选定任务后，保存配置。

● 配置完成后保存配置。

● 触发输入信号后可见，绑定的任务从s2切换到A1。

注：不同配置下的任务，在切换时也会连同配置一起切换，但要注意的是在切换不同配置下的任务时，机器人会下电。

4.  常见问题解答

4.1 高级配置插件IO设置失败：