CS机器人原点设置及信号输出

1.  简介

本文主要介绍通过配置原点位置，关联到IO信号，实现输出机器人在原点位置信号。

2.  操作流程

2.1 安全原点设置

1.首先需要设置安全密码，如图2.1.1所示：

图2.1.1

2 添加一个原点位置：配置—原点—编辑位置—移动到原点位点确认，如图2.1.2所示：（这里的原点是指机器人在项目中的一个安全位，可根据现场实际情况修改）

图2.1.2

3 把刚刚添加的原点设置成安全原点：安全原点——输入密码——选择添加好的原点——应用如图2.1.3所示：

图2.1.3

2.2 安全原点信号输出配置

用户可通过以下三种方法实现原点信号的输出：

1.  IO输出信号配置安全原点信号输出（IO信号接线交互时建议使用）

2.  配置尔量寄存器为安全原点信号输出，要求：应用版本要求2.11及以上，IO/高级配置插件版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上（profinet，ethernet/ip通讯时建议使用）

3.  配置modbus信号为安全原点信号输出，要求：应用版本要求2.11及以上，IO/高级配置插件版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上（modbus通讯机器人作为主站时建议使用）

2.2.1 配置IO输出信号配置安全原点信号输出

方法1：可以通过安全IO配置安全信号输出如图2-1所示：

(应用版本要求2.11以下只能通过此方法实现安全原点信号输出，版本信息可在关于页面查看)

图2-1

按照以上步骤设置完后，机器人在原点位置上，config_out[0]和config_out[1]置为true

方法2： 可以通过IO/高级配置插件配置：

1 首先需要安装IO高级配置插件(插件需联系艾利特相关人员获取)，如图2-2与图2-3所示。

图2-2

图2-3

2 通过IO高级配置插件配置IO输出信号安全信号输出如图2-4所示：

图2-4

按照以上步骤设置完后，机器人在原点位置上，digital_out[1]置为true

2.2.2 配置尔量寄存器为安全原点信号输出

1 先修改要使用的布尔量寄存器名称，如图2-5所示：

图2-5

2 布尔量配置流程，如图2-6所示：

(IO高级配置插件安装如图2-2与图2-3所示)

图2-6

2.2.3 配置modbus信号为安全原点信号输出

1 modbus信号创建，如图2-7所示：

图2-7

2 modbus信号配置流程，如图2-8所示：

(IO高级配置插件安装如图2-2与图2-3所示)

图2-8

3.  常见问题解答

1.  设置安全原点时首先设置里面设置好安全密码。

2.  通过安全IO信号配置安全原点信号输出时会同时用掉两个可配置IO信号。

3.  通过IO/高级配置插件配置尔量寄存器为安全原点信号输出时需要先修改完尔量寄存器的名字后才能在配置界面显示。

4.  通过IO/高级配置插件配置modbus信号为安全原点信号输出时需要先添加modbus信号才能在配置界面显示。

5.  使用IO/高级配置插件配置安全原点信号输出时应用版本要求2.11及以上，IO/高级配置插件版本IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上。