CS机器人与欧姆龙Fins TCP通讯
1. 简介
CS机器人与plc通讯的方式有很多种，比如Modbus,EtherNet/IP,Profinet,socket通讯，但是有些型号的PLC不支持以上这几种通讯方式怎么办呢？CS系列的机器人就还有一种通讯方式可供客户使用，那就是Fins/Tcp通讯。本篇文章就是讲解如何与欧姆龙PLC进行Fins/tcp通讯。
版本信息为：
• 机器人系统版本v2.10.0
• Fins插件版本v2.3.0
• RTSI Service插件版本 v1.0.0
2. 操作流程
2.1安装Fins和RTSI Service通讯插件
2.1.1安装Fins通讯插件
第一步：将fins插件放在u盘里。
图-1
第三步：进入图-2界面后，按照图-2界面所示步骤操作即可进入图-3界面。
图-2
第四步：按照图-3操作步骤所示进行操作，即可进入图-4界面；（注意第一步要选择U盘，因为我这个是在虚拟机上进行操作的，所以选择的是本机，在实际示教器上要选择U盘）
图-3
第五步：按照图-4操作，点击“重启”即可。
图-4
第六步：重启之后就可以看到图-5界面所示，该插件已经激活，图-6界面所示，该插件已经安装到机器人上了。如果发现机器人示教器上没有该插件，再次重启机器人即可。
图-5
图-6
2.1.2安装RTSI Service插件
第一步：按照安装Fins/tcp通讯插件步骤的第一步到第五步进行操作。
第二步：操作完后就可以在机器人配置→插件里找到这个插件了，如图-7所示。
图-7
2.2使用Fins和RTSI Service通讯插件
2.2.1只使用Fins通讯插件（只使用Fins通讯插件时是通过RPC的方式读写PLC寄存器的脚本）
2.2.1.1与PLC建立通讯连接（如图-8所示步骤操作）
第一步：进入机器人配置界面。
第二步：进入Fins插件。
第三步：设置IP地址（此处IP地址为PLC的IP地址），点击“连接”按钮。
第四步：查看连接状态，连接状态有：”空闲、连接中、已连接1、已连接2、连接失败” 这五种。
空闲：未连接到PLC。
连接中：正在连接PLC。
已连接1：成功连接到PLC， 且成功识别PLC信息 。
已连接2：连接到PLC，但未识别PLC信息。
连接失败：上一次连接失败了。
注意：处于已连接2状态时需要通过选择PLC模式并点击设置来确定PLC信 息，否则可能无法通讯。这就需要进行第五步的操作。
第五步：设置PLC模式。（目前能自动识别的PLC有“CV、CS、CJ、CP”）。
第六步：勾选自动连接。自动连接的作用是，在关机重启后自动连接所设置的IP的PLC。
图-8
2.2.1.2如何读写PLC的寄存器
第一步：通过rpc=rpc_factory("xmlrpc","http://6.0.0.10:9601")函数建立一个 RPC对象。如图-9红框1所示。
第二步：
（1）可以通过DM100=rpc.memoryAreaReadInt16("dm100")函数读取 PLC里16位整数寄存器“dm100"里的值并将值存在全局变量DM100中。如图-9红框2所示。
（2）可以通过rpc.memoryAreaWriteInt16("dm100",1)函数将”1“写入到PLC里16位整数寄存器“dm100"里去。如图-9红框3所示。
（3）可以通过rpc.memoryAreaReadBit("w4.02")["value"]?=True函数读取 PLC里位寄存器“w4.02"里的值并判断值是否等于”True"。如图-9红框5所示。
（4）可以通过rpc.memoryAreaWriteBit("w4.02",True)函数将”True“写入到PLC位寄存器“w4.02"里去。如图-9红框4所示。
（5）详细脚本请参考图-10
图-9
图-10
2.2.2同时使用Fins和RTSI Service通讯插件（通过RTSI插件将PLC寄存器的数据映射到机器人通用寄存器中，RTSI插件占用了 RTSI 输入订阅的 input_bit_registers0_to_31，input_bit_registers32_to_63，input_int_register(0-24)，input_double_registerX(0-24)。因此需要注意是否有其他功能或外部 客户端在占用。）
2.2.2.1运行RTSI插件，如图-11红框标注所示。
图-11
2.2.2.2按照2.2.1.1的操作步骤与PLC建立通讯即可。
2.2.2.3建立通讯信号，此功能是通过RTSI同步PLC和机器人的寄存器，点击添加，会出现新的待设置条目。如图-12所示。
PLC寄存器地址：输入需要同步的PLC寄存器地址，例如“W0”、“W1”
PLC寄存器类型：需要同步的PLC寄存器类型。
传输方向：PLC_TO_ROBOT：读取PLC数据然后写入机器人寄存中。
ROBOT_TO_PLC：读取机器人寄存器然后写入PLC中。
RTSI Register：要同步的机器人寄存器。该寄存器就是机器人I0里自带的寄存器，比如 整数寄存器，布尔寄存器，浮点寄存器。如图-12所示。
RTSI Register Force：当PLC寄存器类型为BIT_FORCE或WORD_FORCE时生效。
映射状态是指：读写PLC的错误码，为0时代表没有问题。
图-12
图-13
2.2.2.4如何使用建立的寄存器
使用了RTSI插件就不要使用脚本函数去读取或者写入PLC寄存器的值了，就可以直接使用机器人与PLC同步了的寄存器，如图-14红框所示。
图-14
3. 常见问题解答
1.因为使用的FINS协议库不支持，且暂时没有需求场景，当传输方向为ROBOT_TO_PLC 是，类型：DOUBLE、FLOAT、BIT_FORCE、WORD_FORCE 不可用。
2.FINS协议实时性本身一般，加上又使用了RPC、扩展IO等方式，所以同步 数据时延迟会很大，使用脚本时函数的执行时间也会较长。
3.PLC的一些寄存器可能有读写权限。
4. 示例
1.以下文件为使用了RTSI插件的程序
CS_BACKUP_2024-05-11_11-42-57.zip
2. .以下文件为没有使用了RTSI插件的程序
CS_BACKUP_2024-07-16_15-15-52.zip
