EC机器人外部启动时序

1.简介

用PLC/按钮或其他外部设备输入的IO信号对机器人进行启动、停止、复位等控制， 这被称作外部启动。

2.外部启动时序

①首先确认机器人已经通电开机（需人工）

②示教器钥匙处于play即自动模式（需人工)（M417）

③获取机器人报警状态（M428），如果有报警则清除报警（S4）

④判断机器人程序指针是否处于程序首行(M464)，按需求可回主程序首行（S6）

   （暂停后接着继续运行无需回首行）

⑤判断机器人是否伺服上电(M400)，如果未上电则伺服上电(S3)

⑥判断机器人是否处于精确模式(M472)，如果不处于精确模式则编码器标定(S22)

    （编码器标定机器人各轴会微动，但处在非精确亦可外部启动，但是对精度有影响，不建议使用,机器人可以先移动到安全区域再进行编码器标定）

⑦外部启动(S1)

注：图解

3.常见问题解答

①M417等为机器人内部虚拟输出可映射为机器人状态，在示教器监视--输入输出--虚拟输出页面可查看；

②S1等代表线圈，具体信号映射可见用户手册--第十章用户plc的表10-1

③编码器标定过程中机器人会轻微转动每个关节，如果考虑干涉问题可以先外部气动s1运行程序回原点，停止程序后再编码器标定。

4.示例

示例1.

详细说明：

X004信号触发清除报警(保持时间至少为 400ms)

X005信号触发外部暂停

X006信号触发会程序首行

X006由低电平切换到高电平使M600=1

M600=1且光标在程序首行触发伺服上电

M600=1且伺服已经使能启用定时器T100k4计时0.4S

定时器T100计时0.4S完成且机器人在精确模式启动编码器标定功能

机器人在精确模式且M600=1且机器人不在运动则外部启动

机器人有报警或不同步则输出Y003=1（提示报警）

机器人在运动则输出Y004(提示机器人运动状态)

X005由低电平切换到高电平或钥匙切换到手动模式则使M600=0

M425=1则Y002=1(机器人暂停状态位)

M424=1则输出Y001=1(机器人停止状态位)

示例2.

需要用到的信号：

DI4:启动

DI5:暂停

DI6:复位    长按复位按钮初始化回原位  

DO2:黄灯（暂停中）

DO3:红灯（报警中）

DO4:绿灯（运行中）

主程序设置--运行准备-主程序-选择主程序名称-设置

设置主程序后可通过信号进入主程序，不需要在示教器上选择主程序

用户PLC编写

第 0 行：按下启动按钮(X004)为“1”M601有信号，M601关联启动S1。

第 1 行：按下外部暂停按钮（X005）为“1”，（S2）为“1”，机器人外部暂停。

第 2 行：按下复位按钮（X006)为“1”，（S4）和（S21）为“1”，清除报警和碰撞报警，长按复位按钮，T100计时2S。

第 5 行：当检测到T100上升沿，置位M600。

第 6 行：当（M600）被置位为“1”，(S3)为1，伺服上电。

第 7 行：M600有信号，M400（伺服上电）有信号，T101计时1S。

第 8 行：T101计时到达后且M472(精确模式)没有信号，（S22）为1，编码器标定。

第 9 行：T101计时到达且M472（精确模式）有信号，（S6）为1 回主程序首行并T102计时0.5S。

第 11 行：当T101计时到达和T102计时到达，M602为1”。

第 12 行：当M601或者M602为1，S1为1，机器人启动。

第 14 行：M472（精确模式）计时1s。

第 15 行：M602有信号，M427（运行状态）有信号且T103计时到达复位M600。

第 16 行： M427(运行中)，Y4为1，亮绿灯

第 17 行： M428(报警中)或者M473(初始化状态)，Y3为1，亮红灯

第 19 行：红灯和绿灯不亮，就亮黄灯

测试运行

1.打到自动模式

2.长按复位按钮，初始化

3.点击启动按钮

5.附录

示例用户plc文件

plc_user.dat

plc_user (2).dat