EC机器人节拍优化

1.简介

客户现场正式生产的时候，客户会计算当前机械臂工作一个流程的时间，计算出它的 UPH

（单位小时产能,指每小时的产量）如果 UPH 达不到会要求机械臂减少运行 ct 提高机械臂工作效率。

2.操作流程

（1）：减去多余的动作，尽可能让机器人动作简洁，可以减少对应机器人到位减速和加速的时间。

（2）：提高机械手运动指令的速度，加速度，整体运行倍率 建议最大速度：

如下图，分别是MOVL和MOVJ的速度和加速度，其他运动方式也是一样

对于线性移动有多种工具速度可以选择

V= 直线速度，范围 1~3000MM/S；

VR= 旋转角速度：1~3 00◦/S；

AV= 为绝对直线速度：1~3000MM/S；

机器人运行速度计算是工具速度×运行倍率的才是真实速度

(3)：在一些不需要精确到达的位置（过度点）可以在当前位置（根据现场实际情况做出细微调整）

提示：交融参数，工作点（需要精确到达的点位）不能有值/不能加等待时间（此点必须运动

流畅连续）等。

PL，轨迹交融等级，数值范围 0~7。数值越大，轨迹融合程度越高。未选时默认为 PL=0。

CR，交融半径，单位：mm。不推荐使用参数 PL

如下图案例：

(4)：减少程序一些没必要的等待时间（与相机拍照/PLC/气缸/夹爪等外部设备信号交互时）

比如：吸真空只需要0.5S就可以吸取产品程序内设置1S 可以更改为0.5S

(5）：姿态变化较大（RX,RY,RZ）的位置，优先选用关节运动。需要走直线(X,Y,Z)的推荐直线运动

3.常见问题解答

（1）问：速度和加速度能不能在所有的移动指令中设到最大？

答：不可以，如果是短距离运行的话，速度和加速度过大会导致抖动和加大碰撞风险，需要在不同的位置区域采取不同的速度和加速度，通过不断测试，才选择合适的速度和加速度。

（2）问：机器人速度已经感觉合适了，还能从其他地方进一步缩减CT吗？

答：可以，如以下作业环境可以从多个方面入手考虑

1.真空吸附：靠近产品时，提前打开真空，缩短真空反应时间，到位时只需检测真空信号就可以。

   2.码垛搬运：安全位设置在码垛区域正上方，每一次码垛前和码垛后保持在同一位置；

提前执行末端工具部分动作，到产品拾取点时，只需执行抓取动作检测工具是否满足拾取条件。

  3.传送带取放：每次往传送带上放产品时，放完之后，及时去抓取另外一个产品，当传送带的产品流走时,就能以最短的时间内放下第二个产品。