CS机器人轨迹节拍优化

1.  简介

客户现场正式生产的时候，客户会计算当前机械臂工作一个流程的时间，计算出它的UPH（单位小时产能,指每小时的产量）如果UPH达不到会要求机械臂减少运行ct 提高机械臂工作效率。

2.  操作流程

（1）：提高机械手运动指令的速度，加速度，整体运行倍率 建议最大速度：

（图2-1 关节速度230°/S 关节加速度1200°/S²） （图2-2 直线速度1500mm/s 直线加速度10000mm/s²） （图2-3 整体运行倍率100%）

机器人运行速度计算是工具速度×运行倍率的才是真实速度

图2-1 

图2-2 

图2-3

（2）：在一些不需要精确到达的点位（过度点）可以在当前路点勾选转接半径（图2-4默认 50 根据现场实际情况做出细微调整）图2-5是增加转接半径的效果

提示：转接半径，工作点（需要精确到达的点位）不能有值/不能加等待时间（此点必须运动流畅连续）等。

图2-4 

图2-5

（3）：减少程序一些没必要的等待时间（与相机拍照/PLC/气缸/夹爪 等外部设备信号交互时） 比如：吸真空只需要0.5S就可以吸取产品 程序内设置1S 可以更改为0.5S

（4）：姿态变化较大（RX,RY,RZ）的位置，优先选用关节运动。需要走直线(X,Y,Z)的推荐直线运动

（5）．在调试过程中尽量避免 6 关节旋转（旋转 180°后者 360°）如果现场时间卡的非常紧凑并且第 6 关节必须要旋转 180°以上建议：

a：可以在机器人末端增加一个旋转气缸代替第 6 关节旋转

3.  常见问题解答

（1）：问：直线加速度里面加速度可不可以设置150000mm/s²

答：不可以，设置到150000mm/s²会导致机械臂启动加速度

过大，会触发报警，无法运行。

（2）：短距离运动加速度也不宜设置过大，会产生运行抖动。

（3）问：加速度是需要多长时间达到设定速度的时间

答：简单来说就是 v=a*t

v：机器人运行速度=工具速度是×运行倍率

a：工具加速度×运行倍率

注：这只是理论 还会受到一些停止时间 停止距离 运动 硬件最大加速度等等一些列限制，综合出来的结果。界面是目标加速度，真实情况不一定可以达到。