CS机器人防护停止和急停信号接线

1.  简介

所有安全 IO 成对存在（冗余）， 必须保留成两个独立的分支。单一故障不会导致丧失安全功能。固定的输入有两个。

紧急停止输入仅用于紧急停止设备。

防护停止输入可用于所有类型的安全型保护设备。用户也可以使用可配置的 IO 设置紧急停止输出等其他安全 IO 功能。

2.急停说明

急停，机器人会进入急停状态，电机进入抱闸和下电状态，只有当急停回路恢复接通后，才能上电和松开抱闸。

3.防护重置说明

防护停止，是属于暂停机器人，机器人不会下电恢复后可接着运行，接线到外部安全门/光栅。不配置防护重置/自动模式防护重置时，当防护停止断开时，机器人程序立刻暂停运行。

恢复连接时，机器人接着运行。

防护停止有三种使用方式：

1.  不配置防护重置或者自动模式防护重置（机器人在所有模式下都生效，断开防护停止回路，机器人立刻暂停运行，接通即恢复运行）

2.  仅配置防护重置（机器人所有模式下都生效，需要外接防护重置按钮恢复启动）

3.  仅配置自动模式防护重置按钮（只在自动模式下生效，需要外接防护重置按钮恢复启动）

当配置了防护重置时，需要两个步骤才能恢复运行。

1.  防护停止回路接通。

2.  人员撤离到安全区域后，接通防护重置按钮。

自动模式防护重置只在自动模式下才需要接通重置按钮恢复运行。

4.  接线图

4.1 控制柜端口介绍

急停与防护停止都是双通道回路，使用时要注意。

EI0-EI1是急停的两个接口，SI0-SI1是防护停止的两个接口。

4.2 急停接线图

4.3 防护停止接线图

4.4 防护重置功能配置与接线图

自定义安全IO输入端口为防护重置按钮，配置完成在使用对应的端口接线即可。

5.  常见问题解答

5.1防护重置，在手动/自动模式下都需要接通防护停止通道后，在接通防护重置，机器人才能恢复运行。

5.2自动模式防护重置仅在自动模式下才生效。

5.3急停与防护停止都是双通道，出现只接通一路时会触发安全违规报警。