CS机器人打包
1. 简介
介绍如何移动到打包位（机器手本体装箱姿态）操作流程与注意事项，主要用于机器手本体转移。
2. 操作流程
点击“配置> 通用> 打包位”进入打包位功能设置界面，点击“移至默认打包位”步骤
按钮可进入自动移动页面，将机器人移动至打包位置。若用户在当前机器 人配置中设置了安全平面、关节范围等数据，导致打包位置无法到达，可选择“进入打包模式”，在打包模式下，机器人运动范围将不再检测安全平面和关节位置极限，此时机器人可以正常运行至打包位。 离开打包位页面后，系统将自动退出打包模式。
3. 常见问题解答
3.1. CS 机器人出厂包装打包
机器人有两种打包姿态对应纸箱，现场是新款纸箱并且软件系统版本2.11.0之后，现场是旧款纸箱并且软件系统版本2.11.0之前，可按照操作流程直接移动到打包位。 （新打包姿态更新版本2.11.0）
现场是纸箱和软件版本不匹配的，需手动jog到对应打包位姿态，操作如下
进入下图页面，在右侧修改对应型号六轴姿态角度（具体查看本文档新/旧各机型打包姿态角度），点击“确定”，确保空间足够后按住“自动移动”
打包过程如下图所示（以 CS612 为例）：使用机器人 打包程序设定调整好打包姿态时，（旧款纸箱将本体垫块垫在肩部关节与手腕关节之间，确认起到充足的支撑作用后），将本体放入下包材中，确认整个大臂和肘部关节被有 效支撑后，盖上上包材，最后封好纸箱。
旧打包姿态纸箱内部结构(下图是CS612为例）
旧各机型打包姿态角度为：
CS63：（A1:135°、A2: -180°、A3: 150°、A4: -60°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS66：（A1:135°、A2: -180°、A3: 155°、A4: -65°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS68：（A1:135°、A2: -180°、A3: 150°、A4: -60°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS612：（A1:135°、A2: -180°、A3: 160°、A4: -70°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS616：（A1:135°、A2: -180°、A3: 153°、A4: -63°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS616-9：（A1:135°、A2: -180°、A3: 151.4°、A4: -62.8°、A5: 180°、A6: 0°）；
CS620：（A1:135°、A2: -180°、A3: 160°、A4: 110°、A5: 0°、A6: 0°）；
CS625：（A1:135°、A2: -180°、A3: 160°、A4: 110°、A5: 0°、A6: 0°）；
新打包姿态纸箱内部结构(下图是CS66为例）
新各机型打包姿态角度为：
CS63：（A1:180°、A2: -180°、A3: 145°、A4: -55°、A5: 180°、A6:-45°）；
CS66：（A1:180°、A2: -180°、A3: 160°、A4: -70°、A5: 180°、A6:-45°）；
CS68：（A1:180°、A2: -75°、A3: 155°、A4: -80°、A5: 180°、A6:-45°）；
CS612：（A1:180°、A2: -180°、A3: 160°、A4: -70°、A5: 180°、A6: -45°）；
CS616：（A1:180°、A2: -177.6°、A3: 157.6°、A4: -82.3°、A5: 180°、A6: -45°）；
CS616-9：（A1:180°、A2: -180°、A3: 150°、A4: -60°、A5: 180°、A6: -45°）；
CS620：（A1:180°、A2: -180°、A3: 160°、A4: -70°、A5: 180°、A6: -45°）；
CS625：（A1:180°、A2: -175.7°、A3: 155.8°、A4: -70°、A5: 180°、A6: -45°）；
3.2. 查看机器手型号
机器手本体底座标签
示教器在主界面点击进入关于查看机器人型号
