CS机器人末端IO接线和控制柜485接线
1. 简介
本文主要介绍了CS机器人末端IO引脚的定义和控制柜485接线引脚定义和电气规格。
2. 操作流程
2.1末端接口图
在机器人末端的工具法兰旁边有一个圆柱形金属旋钮，取下旋钮可看到 8 针连接器，该连接器可通过IO,模拟量，485等通讯方式为连接到机器人末端 IO 的夹持器、传感器等设备提供电源和控制信号。
2.2用户航插焊线和IO定义
用户航插焊线
末端IO定义
如果是用艾利特提供的8芯弯头成型线，【物料号NA20300180】如图；则针脚编号、线序颜色为固定排序。
2.3工具电源
工具 IO 可向外部工具提供 0V、12V 或 24V 的电源，可在示教器的用户界面 IO 选项卡中对其进行设置，设置不同电压时其电气规格如表。
配置-通用-工具Io选项卡界面
2.3.1单针电源模式
在电流大小满足需求的条件下，可选用单针电源模式，避免占用其余 IO 接口，增加可控制的外部元器件数量。
接线方法
2.3.2双针电源模式
系统配置：选择“配置 > 通用 > 工具 IO”，选择“双针模式 1”。
接线方法：如下图双针模式1接线，将电源线（5)与TI3/TO3/PWR2线（3）连接，接地线（8）与 TI2/TO2/GND2线（4）连接。
系统配置：选择“配置 > 通用 > 工具 IO”，选择“双针模式 2”。
接线方法：如下图双针模式2接线，将电源线（5 ）与TI1/TO1/PWR1线（7）连接，接地线（8）与TI0/TO0/GND1线（6）连接。
警告：
1、当使用电感性负载时，建议使用续流二极管。
2、双针电源模式下最大电流是2000mA，最大持续时间1 秒，且最大占空比是10%。平均电流不得超过 1000mA。
2.3.3三针电源模式
系统配置：选择“配置 > 通用 > 工具 IO”，选择“三针模式”，三位使能模式下。
接线方法：将电源线（5 ）与 TI1/TO1/PWR1 线（7 ）和 TI3/TO3/PWR2线（3 ）连接；
接地线（8 ）与 TI0/TO0/GND1 线（6 ）和 TI2/TO2/GND2 线（4 ）连接。
注：多针模式设置会占用一到两组数字IO。
2.4工具数字输出
数字输出支持三种不同模式
2.4.1NPN模式
输出接口为 NPN 型输出，支持 1000mA 电流流入。接线方式如图NPN 模式（单针电源模式）所示。
2.4.2PNP 模式
输出接口为 PNP 型输出，支持 1000mA 电流流出。接线方式如图PNP 模式（单针电源模式）所示。
数字IO输出可在工具IO配置PNP或NPN模式
2.5工具模拟输出
工具模拟输出为非差分输出。电气规格如表：
下面举出关于如何使用模拟输出的示例：使用工具模拟输出，本例说明了带有非差分输出的模拟信号连接方法：
2.6工具通信 IO
工具模拟IO通讯可配置为SUART模式、输入有效、输出有效、输入输出有效四种。
当设置为模拟量时可设置为电流模式或电压模式。
当需要使用末端 RS485 接口与执行器通信时，需要在示教器工具 IO 界面下进行配置，具体配置路径为：“工具模拟 IO>工具模式”，选择 USART 模式，并根据执行器实际参数配置波特率等参数。
Modbus RTU 模式为可选项，默认是 RS485 模式；若勾选，则是 Modbus RTU 模式
使用模式分为脚本模式和Daemon模式：
脚本模式：通过脚本发送数据进行工具通讯。
Daemon模式：启用接口 ttyTCI0，通过api实现工具通讯；可以理解为用户通过插件进行工具通讯。
从在机器人控制器上写入发送数据到数据在 RS485 上开始发送，延迟范围为 2ms 到 4ms。从在RS485 上开始接收数据到机器人控制器收到数据并开始处理，延迟范围为4ms。
2.7CS控制柜485接线
用户可以通过将 RS485 设备连接到图所示的连接器来从控制柜执行串行通信。为了能在控制柜中设置 RS485 连接器，必须拆掉串口连接器，并将 RS485 线焊接到黑色连接器背面的金属触点
黑色塑料装置的正反面分别标有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 应焊接到 485-，PIN4 应焊接到 RS485+。该接口支持的最大波特率为 500Kbps。
3. 常见问题解答
3.1机器人末端485通讯和控制柜485通讯有何区别？
除脚本通讯指令不一样外没有区别。
3.2机器人拍下急停的时候末端还能正常供电吗？
CS-v2.11版本添加了CS 急停时移除工具IO输出电源以及输出IO信号的更新。
请先将机器人版本升级到CS-v2.11版本（已发布）
机器人进入急停状态，末端立刻停止供电输出，如果此时设置了工具IO数字输出、模拟输出，按下急停后，会全部置为低状态（数字输出为低、模拟输出为最小值）,此时仍然可以通过总线、界面、脚本的方式对IO状态进行修改，但不会立即生效，需要等急停状态解除后，才生效。
解除急停后，IO状态自动恢复为用户最后设置的状态。
专家模式->实验室功能中有急停时不关闭工具输出的选项。
