CS机器人RS485通讯
1. 控制柜485
艾利特机器人CS系列支持RS485通讯，用户可以通过将 RS485 设备连接到图 1-1 中所示的连接器来从控制柜执行串行通信。为了能在控制柜中设置 RS485 连接器，必须拆掉串口连接 器，并将 RS485 线焊接到黑色连接器背面的金属触点，如图 1-2 所示。黑色塑料装置的正反 面分别标有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 应焊接到 RS485B，PIN4 应焊接 到 RS485A。该 接口支持的最大波特率为 500Kbps。
图 1-1CS 控制柜 RS485 连接器
图1- 2 黑色器件
2. 工具IO485
艾利特机器人同样支持末端工具485通讯，当需要使用末端 RS485 接口与执行器通信时， 需要在示教器工具 IO 界面下进行配置，具体配置路 径为：“工具模拟 IO>工具模式”，选择 USART 模式，并根据执行器实际参数配置波特率等参数。 从在机器人控制器上写入发送数据到 数据在 RS485 上开始发送，延迟范围为 2ms 到 4ms。从在 RS485 上开始接收数据到机器人控 制器收到数据并开始处理，延迟范围为 2ms 到 4ms。 本篇文章介绍控制柜实现485通讯方式，工具端485查询脚本手册。
3. 脚本指令
3.1 控制柜RS-485 配置
serial_config(enable, baud, parity_bit, stop_bit, size, modbus_rtu, port="/dev/ttymxc0")
功能： 该指令用于打开或关闭机器人控制柜 RS-485 通信功能，并对其进行配置。
参数： enable：串口通信的使能状态，boolean 型数据；
baud：波特率，integer 型数据：2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200、230400、 460800、921600、500000；
parity_bit：串口奇偶校验，integer 型数据：0（不校验）、1（奇校验）、2（偶校校验）；
stop_bit：串口停止位，integer 型数据：1、2；
size：串口的位宽。不指定时，使 用默认参数 8，integer 型数据：7 或 8（可选参数）。 若为 MODBUSRTU 模式，则必须为 8；
modbus_rtu：是否启用 modbus-rtu 模式，指定为 True 时为 Modbus-rtu 模式，指定为 False 时为 RS485 模式，不指定时使用默认参数 False，boolean 类型数据；
port ： 串口的端口名，目前仅支持 :”/dev/ttymxc0” 。不指定名称时 ， 使用默认名称 “/dev/ttymxc0”，string 型数据（可选参数）。
返回值： 如果配置成功，返回 True，如果配置失败，返回 False，boolean 型数据 。
3.2 写入控制柜 RS-485 通信数据
serial_write(data, port="/dev/ttymxc0")
功能： 该指令用于机器人控制柜 RS-485 发送数据。
参数： data：待发送的数据，string 型数据、integer 型数据、整数 list 型数据、bytes 型数据或 bytearray 型数据，若为 integer 或整数 list 型数据，会写入一个或多个整数数据，数据值若超过 [0-255] 范围， 会自动按照 内存类型转换或内存截断的方式强制转换至范围内。
port：串口的端口名，目前仅支持:”/dev/ttymxc0”。不指定名称时，使用默认名称“/dev/ttymxc0”， string（可选参数）。
返回值： 如果发送成功，返回 True，如果发送失败，返回 False，boolean 型数据。
3.3 读取控制柜 RS-485 通信数据
serial_read(len,is_number=True,time_out=0.1,port="/dev/ttymxc0")
功能： 该指令用于读取机器人控制柜 RS-485 通信的数据。
参数： len：要读取的字节数，注意假设要读取的字节数为 5，但实际只接收到 2 字节数据，最后读出的 长度为 2 字节；
is_number：是否按照整数格式返回字节数据。若不指定，使用默认参数 True，boolean 型数据 （可选参数）；
time_out：超时时间，单位：秒，若小于等于 0，则等待超时时间为无限长，不指定时，使用默 认值 0.1，float 型数据（可选参数）；
port ： 串 口 的 端 口 名 ，目前仅支持 :”/dev/ttymxc0” 。 不 指 定 名 称 时 ，使用默认名 称 “/dev/ttymxc0”，string 型数据（可选参数）。
返回值： bytearray 或 list 型数据，若 is_number 参数 True，则返回值为整数类型的 list，若is_number 参数 False，则返回值为 bytes array，若发生超时，则返回所有已经读取到的数据。
如果仅需要与外部设备485通讯用上述3条脚本指令即可收发，如想同时写入\读取多个寄存 器查找脚本手册“写入\读取多个MODBUS寄存器指令”，本文档举例和升降柱做485通讯。
下文为机器人脚本示例：
import struct
global Currentposition
#通讯设置modbus_rtu
def Connection_rtu():#连接机器人与升降柱伺服通讯
while True:
Open_RS485 = serial_config(True,57600,0,2,8,True)
mode = serial_mode()
if mode == "MODBUS-RTU":
return "Connection Success"
break
def Fault_reset():#复位伺服故障，绝大多数故障可复位
serial_write([1,3329,1])
return "Fault reset Success"
return
def Point_speed(speed):#设置点动的速度最小0，最大3000,单位rpm
serial_write(1, 1540, speed)
return
def Move_position_speed(position,speed):#设置多段移动的位置和速度，位置1MM等于10000个脉冲
#position = position * 10000
getpos = struct.pack("i",position)
posset = struct.unpack("2H",getpos)
serial_modbus_write_registers(1,4364,[posset[0],posset[1]])
sleep(0.01)
serial_modbus_write_single_register(1,4366,speed)
return
while True:
in3 = get_standard_digital_in(3)
if in3 == True :
Servo_control(17)
sleep(0.1)
Servo_control(49)
sleep(0.5)
Servo_control(17)
sleep(0.1)
Servo_control(49)
break
sync()
def Upper_limit_stop():#到达上限位置，DI2触发，停止上升，升降柱处于伺服使能状态
sleep(0.01)
in2 = get_standard_digital_in(2)
if in3 == True:
Servo_control(1)
def Lower_limit_stop():#到达下限位置，DI3触发，停止下降，升降柱处于伺服使能状态
sleep(0.01)
in3 = get_standard_digital_in(3)
if in3 == True:
Servo_control(1)
Connection_rtu()
#Fault_reset()
#sleep(0.01)
#Originsetting()
#Currentposition = Current_position()
#sleep(0.01)
#Servo_control(1)
#sleep(0.01)
#Move_position_speed(100000,500)
#sleep(0.01)
#Servo_control(9)
while True:
Upper_limit_stop()
Lower_limit_stop()
Currentposition = Current_position()
3.4 与通讯助手测试案例
举例机器人发送端，发送整数123，助手端同样收到123。
注：1.下图中红色方框内的显示编码格式需设置为十进制，因为机器人发送十进制，若不勾选，则会显示16进制的123，值为7B。
十进制"123"
十六进制“123“
超过255的数据，显示选择Ascll
举例机器人接收端：
助手发送需勾选16进制发送
机器人接收后会转为10进制
这种方法看起来不够直观，因此建议接收时不选用list，选择bytearray，注意在接收指令的后面加python解码指令，编译为utf-8。
不需要勾选16进制
这里选择解码编译utf-8，可直接读到助手发送的值
