CS机器人IO扩展模块

1.  简介

扩展IO模块由MODUBS-IO16R和USB-485转接器2部分构成，搭配EXIO4.4版本插件使用能够根据客户需求进行PNP和NPN的切换，目前可通过双MODUBS-IO16R扩展IO模块最多能够多扩展32路数字输入和输出。

2.  操作流程

2.1.  前置准备

版本信息：

●  机器人系统版本v2.10以上

●  扩展IO插件版本v4.4exio-4.4.elico

●  RTSI Service插件版本v1.2.0ExtendedIOService-1.2.elico

●  IO高级配置插件v1.2.11IOExtensionConfig-1.2.11.1.elico

● 寄存器监视器插件v1.2.6RegisterMonitor-1.2.6.0.elico

硬件准备：

●  艾莫讯JY-MODBUS-IO16R 1个或2个

●  usb转485转换器一个

环境准备：

●  安装插件（扩展IO插件，RTSI 插件，IO高级配置插件）

●  将IO模块供24V的电，模块上的”485 A/B”对应连接到usb转485转换器上再连接到机器人的usb接口

功能实现：

●  IO拓展模块使用脚本函数使用

●  IO拓展模块插件映射寄存器搭配高级专用配置来实现控制任务的启停，机器人的上电等功能

2.2.  插件导入

2.3.  模块配置

波特率需要拨成“115200“，站地址需要根据需求二进制换算站号（单模块拨码”1“ON，双模块（模块1拨码”1“ON，模块2拨码”2“ON））

2.4.  模块连接

2.4.1.  第一步（选择连接模块——连接——查看连接状态(显示已连接，com灯高频闪烁，则表示连接成功)）

2.4.2.  第二步（点击插件——选择“ExIO”——控制拓展IO的输入输出查看拓展版状态反馈）

输出可以直接点击来测试

输入可以用PNP/NPN的方式公共端和输入端短接24V供电来测试

2.5.  使用方法1

通过RPC的方式提供了读写IO模块信号的脚本。

get_ex_di(0) # 获取输入信号

get_ex_do(0) # 获取输出信号

set_ex_do(0, True/FLASE) # 设置输出信号

2.6.  使用方法2

将IO模块信号映射到机器人通用寄存器中。

在“配置“——“插件“——“拓展IO服务“（RTSI Service插件）——启动（有需求勾上“开机自动启动“），映射寄存器需要用到RTSI Service插件

在映射寄存器之前可以先对外部IO进行”命名“，用来区分以及标识用途

此功能是通过RTSI同步IO模块信号和机器人的寄存器，点击绑定下拉

框，选择要绑定的寄存器（注：绑定的寄存器需要在配置——IO——选择”布尔寄存器”里定义过名称的才可以绑定）

同步打开扩展IO插件导航栏（ExIO）页面和寄存器监视器页面，点击测试IO是否生效，且绑定的寄存器是否同步更改

生效之后，编程可以直接通过“设置指令“控制寄存器的输出同步映射到绑定的拓展IO上，不在需要使用脚本函数

2.7.  拓展IO配置任务的启动与停止

注：该功能只有通过“2.6.使用方法2“可以使用

在“2.6使用方法二“配置操作完成之后，可在“配置”——“插件”——“IO高级配置”选择 （启动任务 OR 停止任务 OR 暂停任务）在选择触发方式（上升沿 OR 下降沿）——使能状态选择“启用”即可

注：该功能使用前提也需要在配置——IO——选择”布尔寄存器”里定义过名称的才会显示

输入（可通过外部设备控制机器人功能）：

包含一些其他配置功能

输出(可配置一些状态反馈)：

可参考艾利特机器人-IO专用功能配置插件教程_20231222173741.pdf

3.  常见问题解答

拨码如果没有生效？

强制输出没有反应？

先看拨码的波特率和站号有没有设置正确

确认有没有连接上查看状态灯（com灯高频闪烁，sys灯稳定间断闪烁，pwr灯长亮）

输出是否有被绑定，并被占用，程序运行，io高级配置等