CS机器人ModBusTCP通讯

1.  简介

Modbus是一种串行通讯协议，是Modicon公司于1979年为使用可编程逻辑控制器通信而发表。Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准，并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。

CS系列机器人支持modbus tcp,机器人既可以做主站也可以做从站，在某些情况下我们可以通过modbus poll即第三方通讯助手来测试该通讯。

CS 系列支持的，可使用 Modbus 协议读写的数据类型为布尔型与无符号短整型（16 位）两种，

每种类型分别包含一组输入和一组输出寄存器，因此 Modbus 共有 4 组寄存器可被主站访问。其中，

输入型寄存器只允许读操作，输出型寄存器可读可写。有关寄存器协议接口的详细说明，请登陆官网：

www.elibot.com，进入“服务与支持 > 技术资料”板块，选择“CS_用户手册_V2.11.0_附件”进行

查询

1. 布尔型寄存器（8 位）：主要用于操作数字 IO，CS 系列目前可访问的输入/输出数字 IO 寄存器

的有效地址范围为 0-63，虽然其值的类型为 bool，但每个 IO 仍会占用一个字节的空间，所以数字 IO

共占 2*64 字节。

2. 无符号短整型（16 位）：用于保存和修改机器人的版本，TCP，系统状态等信息；也用于映射

数字 IO。CS 系列目前可访问的输入/输出寄存器的有效地址范围为 0-415。

工具 Modbus 主站设备可通过以下功能码读/写从站寄存器：

1. 0x01: 读一个或者多个输出数字信号 (read output bits)

2. 0x02: 读一个或者多个输入数字信号 (read input bits)

3. 0x03: 读一个或者多个输出寄存器 (read output registers)

4. 0x04: 读一个或者多个输入寄存器 (read input registers)

5. 0x05: 写单个输出数字信号 (write output bit)

6. 0x06: 写单个输出寄存器 (write output register)

7. 0x0F: 连续写多个输出数字信号 (write multiple output bits)

8. 0x10: 连续写多个输出寄存器 (write multiple output registers)

2.  操作流程

2.1机器人做从站

机器人做从站，modbus通讯使用机器人控制柜FB1网口或FB2网口，连接控制柜和电脑，

机器人Ip设置：

电脑设置为机器人的同一网段后可以ping一下查看网络是否连接正常

打开第三方网络调试助手modbus poll,--connection--connect,选择modbus tcp/ip,ip地址栏输入机器人的ip，端口默认502，最后点击ok

只要对话框不显示noconnection 就表明调试软件已连上cs机器人

接下来我们可以用modbus poll来：

写入标准数字输出

读取标准数字输出

读取标准数字输入

读取寄存器

写入寄存器

2.1.1读取标准数字输入

功能码选择 02 Read Discrete inputs ,地址格式十进制，起始地址 0，读写数量 24(机器人输入地址 0-23，共 24 个)

上图显示输入4为1与下图示教器显示匹配，可见读取成功

2.1.2读取标准数字输出

功能码选择 02 Read Discrete Inputs ,地址格式十进制，起始地址 32，(机器人输出地址 32-59，共 28 个)，读写数量可选择 28 即全部读取

由图可见32与41为1，与机器人modbus slave界面显示标准数字输出0和标准数字输出显示的数据一样，可见读取成功

2.1.3写入标准数字输出

setup--read/write definition中可以先择 01 read coils(0x)读取线圈方便在modbus poll上观察

点击functions--选择功能码15:write multiple coils（写多个线圈）,勾选所需的coil,点击send，回复respons ok 即可输出信号

2.1.4读取寄存器

setup--read/write definition中可以先择 功能码04read input registers，十进制，起始地址 97，

读写数量 10（根据实际需求修改）

2.1.5写入寄存器

可以在setup--read/write definition 选择04 read input register,地址address256,数量10，先读这些可读可写的寄存器方便我们观察变化

第一种方法：直接双击poll表格里的地址，修改value值来写入（对应功能码06 写单个输出寄存器）

第二种方法：点击functions --16:write multiple registers,双击图中显示列表来修改寄存器值

2.2机器人做主站

机器人做主站，modbus通讯使用机器人控制柜FB2网口，连接控制柜和电脑

查看电脑ip,这边为192.168.1.205

打开 modbus slave 调试助手，点击 connection--connect,如下图设置后点击ok

点击机器人示教器配置--通讯--modbus--添加modbus设备，输入ip（此处ip为主站ip）

2.2.1读线圈

打开modbus slave调试助手，右击名为“mbalave1”窗口，点击slave definition,

输入下图的id,功能码，地址，数量，点击ok

点击示教器页面，输入类型-数字输入 地址为0从站地址可为1，频率10（可选），当图标变为绿色即ok

打开modbus slave调试助手，双击对应地址，修改值，即可发现机器人示教器界面的值也改变

2.2.2写线圈

打开modbus slave,可点击File--new,会出来一根新的监视表，

右击其选择Slave Definition,

输入id 功能码 地址和数量，注意地址不要与上一步设置重复

机器人示教器上点击添加信号，如下图设置：

在该界面点击值，可在modbus slave，查看到

2.2.3读寄存器

打开modbus slave,可点击File--new,会出来一个新的监视表

右击其选择Slave Definition,

输入id 1,功能码04，地址20，数量5（自定义），点击ok

在机器人示教器界面点击添加信号，输入下列数据,圆形图标变绿色表明连接成功

可在modbus slave界面，点击对应地址输入数值，

在示教器界面可查看对应数值

2.2.4写寄存器

打开modbus slave,可点击File--new,会出来一个新的监视表

右击其选择Slave Definition,

选择id 1,function03,地址30，数量5（自定义），点击ok

在示教器界面点击添加信号--输入下图对应信息，圆形图标变绿色表明连接成功

点击值，输入数据，即可在modbus slave上查看到写入的值

3.  程序中操作

3.1机器人做从站

为方便在modbus信号在程序中方便配置和使用，可以在配置--通讯--modbus连接机器人自己作为主站

当线圈m_a为高是弹出弹窗信息1

3.1.2任务中设置（给出）线圈值

机器人中如上图设置，点击运行，调试助手中显示为1，即成功

3.1.3任务中读取（等待）寄存器值

运行机器人程序，在poll中地址66输入44，机器人弹窗提示1，即ok

3.1.4任务中设置（给出）寄存器值

运行机器人程序，poll中地址277显示为值897即ok

3.2机器人做主站

确定按照上述步骤客户端io设置完成

3.2.1任务中读取（等待）线圈值

运行任务，当从站的信号modbus=高 时 ，页面弹出窗口提示“1”，代表已获取到该mosbus

3.2.2任务中设置写入线圈值

先检查助手里面准备写入得地址是否为0

如图在任务里添加设置

点击运行任务，助手中值变化

3.2.3任务中读取（等待）寄存器值

运行任务，当从站的信号modbus_2=3 时 ，页面弹出窗口提示“1”，代表已获取到该寄存器的值

3.2.4任务中写入从站的寄存器值

先检查助手里面准备写入得地址是否为0

如图在任务里添加设置

点击运行任务，助手中值变化