CS机器人Ethernet/IP通讯

1.  简介

本文介绍CS系列机器人与欧姆龙使用EtherNet/IP通讯，机器人做从站的配置说明。

EtherNet/IP 通信中，扫描器和适配器是十分重要的概念。当开始 EtherNet/IP 通信时，一台设备相对于另一台设备，需要打开被称为 “ 连接 ” 的通信线路。打开连接的一侧称为 “ 扫描器 ”，类似主站；被打开的一侧称为 “ 适配器 ”，类似从站。

2.  操作流程

2.1准备工作

lCS机器人EDS文件、数据结构表格

l欧姆龙NX1P2系列PLC

l安装欧姆龙SysmacStudio软件

lCS系列机器人

2.2机器人的设置

l点击机器人右上角【 logo 】-【设置】-【网络】设置FB1的网络IP，需要与PLC同网段。

根据需要Ethernet/IP通讯连接不上选择程序动作是暂时/停止。

2.3机器人数据说明

lPLC输出机器人的变量总数1856位，换算成字节232个

l机器人输出给PLC的变量总数3424位，换算成字节428个

【运行速度百分比设置使能】是从第一个字节开始计算，所以byte和Bit是没有偏移。

基本类型可以自己选择，像0-31这个四个字节有用的只有运行速度设置使能，也可以直接改成数组类型的四个byte【ARRAY[0..3]OF byte】，使用时就只需要给第一个字节的第一位设置值也可以。根据使用习惯来配置类型,像下图中把使能设置配置成bool占1位，保留配置0-30个bool，31位是从第一个字节的第一位开始偏移，所以bit偏移是要填写1

【运行速度百分比】第五个字节开始就是运行速度百分比，所以byte偏移4个，bit无需填写

设置成real浮点数类型设置0.1对应机器人百分之十的速率

【标准数字IO输出设置使能】从第9个字节开始，偏移8个字节。占用2个字节

【标准IO输出状态】从第11字节开始，偏移10字节。后续的都是如此类推。

表格中一行就是32位，就是4个字节

2.4PLC的配置

l打开安装好的Sysmac Studio软件，创建新项目，根据硬件设备型号版本信息来填写。

新设备默认是192.168.250.1

在空白右键点击【新建数据结构类型】 并对结构体进行命名，点击【偏移类型】下方复选框选择【用户】

l点击新建的结构体右

【新建成员】

在结构体下建立子成员变量

变量的字节数类型、 偏移位数请参考

CS_用户手册_EthernetIP 数据格式.xlsx表格或程序范例

l配置过一次所以数据类型后可以把数据保存出来一直复用

有两种方式都可以把结构体导出来

1.【点击菜单栏工具-备份-导出备份文件-导出Nxbackup.dat文件】

复用试直接导入即可，注意导入这个备份文件会包含导出时PLC的型号IP地址需要根据实质情况更改

2.可以在数据类型处直接复制数据结构体,粘贴到一个记事本里面去，需要用时ctrl+a全选复制，在Sysmac Studio-数据类型界面粘贴回去即可，注意复制出来的内容不可以删减，需要删减,粘贴进Sysmac Studio后在删减，否则会出现粘贴不进去的情况。

点击全局变量，在空白右键点击新建,并全局变量进行命名,数据类型选项分别

输入上一步建立的两个结构体名称，网络公开分别设置为输入和输出

这两个局变量对应 机器人的输入输出

将配置好的数据结构体关联至创建的全局变量中

点击菜单栏【工具】-【Ethernet/IP 连接设置】,打开 Ethernet 设备列表双击 PLC 设备打开

点击选择【标签组】，点击【全部注册】,将新建的变量全部注册

下载配置至plc

2.5监视输入输出状态

点击【图视】-【监视窗口】开启监控窗口，【名称】选项输入建立的全局变量，可在线监控子 变量的状态

3.  常见问题解答

3.1无法连接到直连PLC？

缺少三个欧姆龙的服务，如果没有只能重新安装软件。

3.2无法输出数字信号，调整运行速率。

对于的数字信号输出都要设置信号使能，运行速率也要设置使能

3.3读取状态对应不上

检查变量起始地址是否与数据表格分配地址一致

3.4在机器人示教器上无法关闭数字输出信号

ethernet/IP通讯中一直把使能至true

3.5读取不到机器人的运行速率

ethernet/IP通讯中一直把运行速度使能至true