码垛机外设配置

1.  简介

本文介绍了CP码垛一体机中：升降柱、伺服控制器、机器人、以及通讯转换模块的配置。

2.  操作流程

2.1接线检查

linak（内置伺服）---网线---交换机----机器人控制柜FB1

国产升降柱（外置伺服电机）---伺服控制器（汇川）----网线（剪了，蓝白485B/蓝485A接到转换模块对应口）----协议转换模块----网线----机器人控制柜FB1

2.2伺服控制器配置

力纳克升降柱不需要伺服控制器配置等，直接在机器人上安升降柱插件即可。

1、首先进入汇川官网下载伺服控制器登录汇川官网汇川技术 - 推进工业文明 共创美好生活搜索【InoDriverShop伺服后台调试软件】下载并安装。

准备一个USB转485模块，剪一根网线分出蓝白（485B）和蓝（485A）。

将USB转485和网线相连后，USB端插到电脑上（电脑必须有com驱动），一端插到伺服控制器的网口上。

打开汇川伺服后台调试软件，搜索对应型号的设备。

新建工程，检查伺服控制器是否已经连接。

点击IO设置；点击读取，将下方栏完全按下图所示进行配置。配置完成后下载。

再点击虚拟IO设置，同样先读取，再配置再下载。

点击IO监控，检查设置是否完成，勾选启用扩展VDI和VDO

参数设置：点击工作区的参数列表，会显示轴1，有H00到H31参数栏；按下图依次进行配置；如果有参数无法写入跳转至常见问题解答。

H02.01配置为1

H05.00配置为2

H11.00配置为0；H11.04配置为1。

H12.00配置为0

零点调整

首先在上述配置好后，在工作区找到JOG，上伺服后可以控制升降柱进行运动。

当运动至合适的零位位置后，工作区点击回零，点击下一页；然后继续点击下一页。

先选择以当前点为原点

再关闭原点复位使能

电子齿轮比计算：

这里的2250是码垛插件约定发送2250个脉冲为1mm

工作区点击安装向导，可以看到该编码器识别出位18为绝对值编码器；上公式中编码器分辨率则为2的18次方=262144。

将计算出的值输入到参数列表的H05.07-H05.13。写入

2.3通讯转换模块设置

通讯转换模块只适配过两个品牌：艾莫迅和有人。一般最多只会用一个通讯转换模块。如果升降柱支持modbus通讯（如力纳克），则不需要通讯转换模块。

2.3.1艾莫迅模块

登录 192.168.1.12后按下图进行配置。

2.3.2有人模块

串⼝服务器默认为192.168.0.7，账号admin，密码admin

2.4机器人配置

安装升降柱插件后，选择对应的升降柱/伺服控制器即可连接；连接后下次开机自动连接。

升降柱插件请联系艾利特工程师获取。

3.  常见问题解答

3.1非使能状态如何进入

如果在修改伺服控制器参数时，警告要确保进入非使能状态则在下图修改使能。

H31.00如果为9或1为使能状态；写入0则下使能。

3.2伺服控制器还支持其他的吗

伺服控制器目前只适配了汇川，其他品牌请自行适配。

3.3伺服控制器为什么不上电

如果是整机购买，或者是完全参照我们电气接线，在机器人不上电的情况下伺服控制器是没有电的。