CS运动到达时提前触发信号

1.  简介

EC机器人在运动指令中有TRIGGER指令，可以在到达点位前满足距离或时间的条件触发IO状态。

在CS机器人指令中就没有这个指令，我们就可通过本文方式实现通过距离判断提前触发IO状态

2.  操作流程

1、树状图中编写

程序具体实现如下：

flag_1:标志位，是用于控制仅 路点_1到路点_2过程中满足条件才触发，其他位置接近路点_2不触发

路点2添加Until的已到达路点模式会保证一定准确到达路点，在到达路点后添加一个动作，标志位置0，保证其他位置不会触发事件

事件：事件中判断标志位为0，判断两个工具之间的距离<设定的距离，两个都为True时触发事件中的程序，设置IO信号

point_dist()计算直线距离，不考虑位姿

2、脚本编写方式

脚本如下：

#P:需提前触发信号路点

#L:触发距离，单位为m

#O:触发输出，填写输出信号0-15

def trigger(P,L,O):

global flag

   if flag==1:

       pose1=get_actual_tcp_pose()

       l1=point_dist(P,pose1)

       if l1<l:< p="" style="box-sizing: border-box;">

           set_standard_digital_out(O,False)

flag=0

程序中使用脚本，要现在全局变量中创建一个变量flag，