CS机器人偏移指令的使用

1.  简介

机器人V2.13.0以上的应用版本，新增了偏移指令。本文将介绍如何使用偏移指令。

2.  操作流程

1.  如何添加偏移指令

偏移指令在任务界面右侧的复合目录下，点击偏移添加到任务节点。

2.  如何使用偏移指令

1.  选中红色箭头指向的指令行，打开红色方框处的编辑界面。

2.  如红色方框处 1 2 3 所示。

3.  1 是添加变量，用于接收偏移后的点位数据。

2 是选择你需要基于哪个路点进行偏移。需要注意，未示教的点位，在选择

列表里是找不到的。

3 是选择以位姿偏移，还是以关节数据偏移。位姿就是沿着X Y Z坐标系偏移，

关节数据就是偏移关节的角度。

4.  常量偏移。

如红色方框所示，在 X 右侧方框处输入100，该指令就会基于你示教的基准点，

往 X 方向偏移100mm。红色箭头所指处可以看到偏移后的点位数据，1 是基准

点数据，2 是偏移后的数据。

偏移后的点位数据，会储存到 var_1 这个变量里。

常量偏移只能基于某个固定数值的偏移值进行偏移，没办法在程序运行中加减

偏移值。

5.  运行偏移后的点位。

如下面两张图所示，添加一个新的路点，在路点编辑界面的路点类型中，

选择可变位置。在使用变量的选择列表里，选择 var_1 这个变量。实际使

用，按偏移指令里添加的变量为准。

需要注意，以位姿进行偏移的，机器人移动类型一定要选MoveL。相反，以

关节数据偏移的，要选MoveJ。

6.  变量偏移。

基于红色箭头所指处的 var_2 变量的数值进行偏移。使用变量偏移时，偏移值

只能是一个6位的数组，如图中所示 [1,2,3,4,5,6]。

[1,2,3,4,5,6] ，1 2 3 4 5 6 分别对应着 X Y Z RX RY RZ 的偏移值。需要注意，偏

移值的单位为m 和 弧度。X Y Z 的单位为 m，RX RY RZ 的单位为弧度。

例如 [0.1,0,0,0,0,0] ，就是往 X+ 方向偏移100mm。[0.1,0.1,0,0,0,0] ，就是往X+

，Y+ 方向偏移100mm。

实际使用过程中，对数组进行加减，就可以实现阵列、码垛等功能。

数组的加减：var_2[0] = var_2[0] + 0.1，[0]是数组中的第一个的数据，

[1]就是第二个的数据。

3.  基于坐标系偏移

1.  自身姿态、工具

就是基于机器人的默认工具坐标系（TCP）进行偏移。选自身姿态和选工具，

使用起来没有区别，都是基于机器人的默认工具坐标系（TCP）进行偏移。

2.  坐标系

基于示教好的用户坐标系进行偏移。可以在配置中添加用户坐标系。

3.  注意事项

1.  偏移指令只有V2.13.0以上的应用版本才有。

2.  使用偏移时，要注意是以位姿偏移还是以关节数据偏移，这两个分别对应着MoveL和MoveJ移动类型。当以位姿进行偏移的点位数据，以MoveJ的移动方式去运行，会导致撞机。