CS机械臂FileZila客户端备份文件流程
1. 下载File Zila客户端
下载地址：https://www.filezilla.cn/download
下载好后安装，正常的安装流程安装即可，没有什么要特殊勾选的选项。
2. 登录软件-连接CS机械臂
2.1 连接步骤
1. 找一根网线，连接在电脑网口上面以及控制柜FB1网口上面
2. 登录软件
主机IP：机械臂FB1网口IP地址（一般是192.168.1.200）
用户名：root
密码：elibot
端口：22
3. 点击快速连接
4. 若连接成功，会显示以下读取目录成功的标识。
3 .备份数据/支持文件
3.1 备份数据
1. 进入设置界面
2. 点击备份，选择路径
3. 点击保存
注意：数据备份需要2.13.0以上的版本，才能备份到本地（program）文件夹里面。
3.2备份支持文件
1. 点击运行---日志---支持文件。
2. 点击确定
3. 点击保存
4. 导出所备份的文件
1. 找到此路径，即可找到备份的日志文件，或者其他文件。
2. 将文件拖拽到左侧的本地桌面（Desktop）中。可在桌面中得到该文件。
5. 日志文件解读
5.1找到日志文件目录
1. 打开备份的支持文件。
2. 选择以下路径，即可找到日志文件。
3. 或者该路径
5.2 日志文件排查思路
1. 日志文件介绍
1. elibot_d.log:记录上位机下发的脚本日志,用于排查上位机脚本下发正确性。
2. elibot.log:记录上位机的操作日志,用于排查UI交互相关问题。
3. log_history.csv:上位机操作日志。
4. eliserver_d.log:记录下位机接收到的控制脚本,用于排查下位机脚本执行问题。
5. eliserver.log:记录下位机操作日志,用于排查下位机关键操作信息执行状态。
6. eli_snapshot.log:记录报警瞬间的机器人关键状态,用于排查报警瞬间的状态,包括但不限于位置数据、速度数据、I0数据等。
7. motion_task.log:记录所有运动节点执行状态,用于排查运动过程中发生撞击等问题。
2. 抖动问题排查思路
1. 通过飞行记录或备份文件,找到会发生抖动的完整运行脚本(eliserver_d.log).
2. 如果发生碰撞报警,结合快照文件(eli_snapshot.log),检查报警时CPU占用状态,辅助定性。
3. 排查脚本中的无等待死循环(关键字while(True)径(关键字“[=”)等异常脚本,并根据LINE标记或 labelmsg标记反向定位任务节点行号,调整对应的任务节点。
4. 现场遇到的抖动问题除了低速/高速抖动这两种特殊抖动之外,绝大部分是由于程序逻辑不合理引起的,该类问题定位简单、处理也简单,遇到抖动情况,请先根据情况进行定性,然后针对性解决即可。
3 .撞击问题排查思路
1. 通过飞行记录或备份文件,找到会发生抖动的完整运行脚本(eliserver_d.log)、报警快照文件(eli_snapshot.log),以及运动节点运行文件(motion_task.log)。
2. 通过快照文件定位碰撞位置,通过motion_task.log文件定位碰撞时执行的点位(找到报警前最近的movej类命令)。
3. 在任务树上构建碰撞位置前后的运行任务节点以及碰撞位置节点,对比碰撞点是否在正常运行轨迹上。
4. 现场遇到的撞机绝大部分是任务逻辑、操作逻辑等方面引起的问题,很少遇到由于机器人飞车引起的撞击问题。排查时限定为碰撞点是在正常轨迹上,然后再进一步确认IO、寄存器等状态的正确性等。
4. 软件卡顿问题排查思路
1. 通过故障现场或者问题视频,初步定位“卡死”类型。
2. 根据卡死现象以及类型,排查上下位机日志文件(eliserver.logeliserver_d.log，elibot.log，elibot_d.log log_history.csv),查看是否存在异常的频繁周期性日志A异常报错日志等。
3. 现场“卡死”问题有较大占比与插件相关,可以确认现场是否有安装插件,并分析是否是安装插件后或者在插件页面操作时出现的卡死,判断是否为插件问题,然后考虑联系研发协助排查或更新插件。如果是十分偶现的卡死问题也请及时导出支持文件,现场请尝试重启后继续运行。
4. 卡死问题本身为一个综合性问题,除了前面介绍的相关的情况之外,可能还会遇到一些其他情况,现场需要具体情况具体分析。
