CS机器人维护检验流程

1.  简介

适用CS系列机器人本体、示教器维护

主要目的是帮助用户安全地执行与服务相关的操作和故障排除、控制柜

2.  检验流程

2.1、表面清洁

如果在控制柜或机器人本体上观察到灰尘/污垢/机油，可以用蘸有清洁剂的抹布擦拭干净。

清洁剂：水、异丙醇、10%的乙醇或10%的石脑油。

在极罕见情况下，可在关节处看到 少量的润滑脂。这并不影响关节的指定功能或使用寿命。

                    控制柜                                     机器人本体

2.2、控制柜

2.2.1 安全功能检验

突出强调机器人安全功能，建议每月进行测试，以确保功能正确。 必须执行以下测试：

1.  测试示教器上的急停停止按钮功能：

● 按下示教器上的紧急停止按钮；

● 观察机器人停止，并关闭关节的电源；

● 再次启动机器人。

2.  测试自由驱动模式：

● 根据工具规格，拆下附属装置或设置工具中心点(TCP)/有效负载/CoG；

● 按住示教器背面的黑色Freedrive（自由驱动）按钮，将机器人设置为自由驱动模式；

机器人进入正常模式

按住自由驱动按钮

进入自由拖动模式

● 将机器人移动到水平伸展到其工作空间边缘的位置；

● 按住自由驱动按钮的同时，监控机器人在没有支撑的情况下保持其位置。

● 手动拖动检验各轴在自由驱动下的顺滑度，检查是否报警或卡顿情况；

3.  测试反向驱动模式：

大负载机器人测试时建议人数为两人或以上，如果机器人接近障碍物，在测试前，可以使用BACKDRIVE（反向驱动）功能，将机器人移动到安全位置。

● 按ON（开启）启用电源，状态将变为“待机”；

● 按住“自由驱动”->状态将变为BACKDRIVE（反向驱动）；

机器人待机状态

按住示教器背面按钮，进入运行-状态

● 像自由驱动一样，用手移动机器人；

● 在反向驱动模式下，至于单个关节上的制动器会在该关节受外力移动时被释放，已 经释放的制动器，在自由驱动按钮释放之前会一直保持释放状态。与自由驱动模式 相比，机器人移动起来有些“笨重”；

● 请单独测试每个关节，以确保制动器按预期释放。

4.  验证配置内的安全设置：

● 验证机器人的安全设置符合机器人安装的风险评估。

5.  测试其他安全输入和输出仍运作：

● 检查哪些安全输入和输出处于激活状态，并测试可否触发。

2.2.2 目视检验

1.  控制柜内部

● 从控制柜上断开电源线；

● 检查安全控制板上的端子是否正确插入，且电线完好；

● 检查主机板上的所有连接以及安全控制板与主机板之间的连接；

● 检查控制柜内部是否有污垢/灰尘，目视需要，使用防止静电放电的真空吸尘器清洁。

● 检查示教器线缆，主电源线

● 检查并测试控制柜中的端子

2.  检查并清洁控制柜上的空气过滤器

● 控制柜有两个过滤器，每侧各安装一个；

● 从控制柜中取出过滤器，并用低压空气彻底清洁；

● 根据需要，更换过滤器；

● 轻轻地拆下外部塑料框架，并维护过滤器。

2.3、机器人本体

2.3.1 功能检验

功能检验的目的是确保螺钉、螺栓、工具和机器人本体没有松动。

1.  检查端盖螺丝

2.  检查机器人本体安装螺栓

3.  检查工具安装螺栓

4.  检查连接关节的螺栓/螺钉

2.3.2 目视检验

1.  将机器人本体移至原点位置（如果可以）；

2.  关闭控制柜，并断开其电源线；

3.  检验控制柜与机器人本体之间的电缆是否有任何损坏；

4.  检验橡胶环是否磨损和损坏：

如果橡胶环磨损或损坏，请进行更换。

5.  检验所有关节上的端盖是否有任何裂纹或损坏：

如果关节端盖开裂或损坏，请进行更换。

6.  检验盖子的螺钉是否就位并适当拧紧：

目视需要，更换螺钉，并适当拧紧；

节端盖上的螺钉的正确扭矩值为0.5Nm。

3.  检验计划表

1.  控制柜

2.  机器人本体