CS机器人E12S500报警处理

1.简介

1.  E12S500:伺服报警,[主]肩部 主辅之间通信初始化异常

2.  E代表：大的报警类别，S代表：内部的小类别

3.  12代表：伺服报警

4.  500代表：主] {joint} 主辅之间通信初始化异常，（如下图）

其它报警代码也可以同样理解，具体报警代码及处理方式请参考FAQ，地址链接

CS 常见售后相关问题解答（FAQ） - Powered by MinDoc

2.  导致故障发生的可能原因：

1.  主辅内部伺服数据混乱（原因未知）

2.  撞击或多次撞击后主辅芯片损伤或完全损坏

3.  升级期间异常断电

3.  排查方向及处理方式

3.1.  共识

（1）轴号对应关节名称-伺服版本：J0（基座）-伺服1， J1（肩部）-伺服2， J2（肘部）-伺服3， J3（手腕1）-伺服4， J4（手腕2）-伺服5， J3（手腕3）-伺服6.

（2）CS系列所有辅MCU数据都是一样的

3.2.  排查

（1）进入专家模式，选择”产测模式”  ，并点击”启动产测模式”，如下图。

（2）选择“实验室功能”，并点击“48V强制供电”，如下图。

（3）辅MCU查看方式:选择“伺服参数”，点击“对应轴”，并勾选“辅MCU“。

（4）下拉至”72，73，74列”，如伺服版本皆为“0”，则伺服固件异常。下图为辅MCU正常时的版本数据。

（5）主MCU与辅MCU排查方式一样,不勾选"辅MCU",操作步骤参考辅MCU操作步骤即可。

4.  处理方式

(1)  临时处理方式：将0X06修改成0，0X03修改成5，并勾选关节内部参数。

(2)  正式处理方式：使用U盘，固件升级辅MCU，辅MCU升级步骤如下：

● 进入专家模式，选择“固件升级”，选择“驱动”，点击“搜索”

● 选择辅MCU：CS_slave_v2_13_110.bin,并点击“更新”，如下图。

● 点击更新后，会弹出如下的对话框。选择对应”关节”，勾选辅MCU，并点击”是“，等待升级完成即可。（主MCU升级与辅MCU操作方式一致，但不能勾选辅MCU）

● Bin文件链接：

主：http://192.168.21.1:5080/MCU/servo_mcu/cs_servo_bin/cs_servo_20241231131454_v2.13.110/cs_servo_UpData/

辅：http://192.168.21.1:5080/MCU/servo_mcu/cs_slave_bin/cs_slave_20241231131930_v2.13.110/cs_slave_UpData/

5.注意事项

1.  如升级后还出现该问题-返厂更换驱动板

2.  辅MCU升级时，一定要勾选辅MCU