CS机器人与第3方力传感器适配

简介：

CS机械臂除F系列标配力控传感器外，也可以通过第3方力控传感器来实现，比如：鑫精诚，蓝点，坤维，宇立（走末端RS485通讯）。以下文章讲解如何使用外部传感器，快速适配各种参数，以及解决各种经常遇到的问题。

1.  操作步骤

1.1 安装力控传感器

1.  将第三方力控传感器安装在我们的机械臂末端法兰上面，连接末端航插。

2.  注意安装方向，力控传感器的X,Y,Z方向要与机械臂的工具坐标系方向一致，可以参考下图确认安装方向

3.  安装好后设置工具IO的参数，工具输出电压，波特率，奇偶校验，以及使用模式，不同品牌的力控传感器参数设置不同，这个需要注意。如下图：

1.2 安装插件

再安装力传感器监视插件SensorAdapter（插件文件可向艾利特工程师索取），如下图：

安装好插件后，打开插件，选择对应传感器的名称 ，点击启动

1.3 打开插件，检查力控数据

打开力控插件后，需检查一下负载补偿与原始数据，是否正常，如果不正常，需要做力传感器标定。也可以稍微给力传感器外部施加力，检查负载补偿是否有数据，如果没有数据，也是说明不正常。

1.4 力传感器空载标定

1.  检查负载设置是否为0，将负载设置为0后，末端工装夹具也要拆下来，只带力控传感器。

2.  关闭锁轴拖动功能。

3.  检查机械臂周围是否有干扰物品，防止之后空载标定的时候出现碰撞。

4.  建议速度不要设置太快，推荐30%。

5.  进入开发者模式，点击力传感器空载标定，机械臂标定的时候会以固定轨迹运行，等运行结束，会提示标定结束。

6.  标定结束后再次检查负载补偿与原始参数。如果都趋近于0，说明标定成功。

1.5 打开拖动界面，选择模式

打开拖动界面，选择拖动限制，仅平面，仅旋转，无约束。

2.  锁轴拖动阻尼设置

2.1 平动阻尼

平动阻尼就是机械臂在力控模式下，朝X,Y,Z方向水平拖动时候的阻力，参数越大，拖动起来越费力。

多用在力控传感器的末端的工装接触到桌面会回弹的现象。将平动阻尼调大，就不会回弹了。

2.2 旋转阻尼

旋转阻尼就是机械臂在力控模式下拖动，手腕关节朝RX,RY,RZ方向旋转的阻力，参数越大，力控拖动越费力。

3.  力传感器碰撞检测

该功能需要打开力控插件，才能设置该参数，用户可以自定义碰撞力阈值，当力传感器末端如果感受到相应反方向的阈值的力，机械臂就会停止。

需要注意的是，如果在打开锁轴拖动功能的前提下进行传感器空载标定的时候，需要把这个功能关闭，不然无法标定。

4.  负载辨识

4.1 操作步骤

1.  打开力控传感器适配器

2.  选择负载---负载辨识

3.  按照下图中所示机械臂位姿，设置4个不同的点位，设置好后点击完成即可。