CS机器人通过codesys与两台CS机器人进行EIP通讯
1. 简介
EtherNet/IP 是一种基于以太网技术的工业自动化网络协议，是以太网技术
在工业领域的应用。它是由罗克韦尔自动化公司（Rockwell Automation）开发
的，是一种开放的网络标准，可以用于连接各种各样的设备，如 PLC、传感器、
执行器、HMI 等。
EtherNet/IP 协议基于 TCP/IP 协议栈，采用了面向连接和面向无连接的通
信方式，可以实现高速的数据传输和实时的控制。它可以支持 10Mbps、100Mbps
和 1000Mbps 三种传输速率，距离可以达到 100 米或更远。同时，EtherNet/IP
还具有很强的灵活性和可扩展性，可以支持多种拓扑结构和协议适配器。
EtherNet/IP 协议的主要特点包括：
高速传输：EtherNet/IP 可以支持多种传输速率，可以满足不同应用场景的
需求。
实时性强：EtherNet/IP 可以实现高速数据传输和实时控制。
灵活性强：EtherNet/IP 可以支持多种拓扑结构和协议适配器。
易于集成：EtherNet/IP 是一种开放的网络标准，可以与各种各样的设备集
成使用。
可扩展性强：EtherNet/IP 可以通过加入新的协议适配器和功能模块来扩展
网络功能。
安全性好：EtherNet/IP 支持多种安全机制，如 VLAN、VPN、IPsec 等，可以
保证网络安全。
CS 系列产品支持EtherNet/IP 从站应用。 如果机器人作为从设备运行，只需
设置好 IP 地址及开启 Ethernet/IP 功能即可，无需进行其他设置
2. 操作指导
2.1.机器人端配置
2.1.1 设置 IP 地址
PC 连接使用 FB1 网络，Codesys 使用 PC 端，IP 地址设置 FB1 网络。
第一台机器人地址为 172.16.201.101
第二台机器人地址为 172.16.201.102
2.1.2 激活EtherNet/IP
点击配置---EthereNet/IP---启用
2.2 codesys配置
2.2.1 新建程序
2.2.2 选择对应设置型号
2.2.3 配置对应的 eds 文件（2.12版本之前无分类卡槽，2.12版本之后卡槽可分类，可根据对应版本安装对应的eds文件）
选择工具-设备存储库-安装
安装完成
2.2.4 添加EtherNet/IP设备
选择 Device-添加设备-EthernetIP-以太网适配器-Ethernet
选择 Ethernet-添加设备-EthernetIP-EthernetIP 扫描器-Ethernet/IP Scanner（同样的操作，添加两个Ethernet/IP Scanner）
选择 Ethernet/IP Scanner-添加设备-EthernetIP-EthernetIP 远程适配器-Elite Robot CS
同上操作添加两台Elite Robot CS，如下图
在电脑状态栏中，将 PLC
和 Gateway
开启，当图标颜色变成红色后为开启。
选择Device-通讯设置-选择对应电脑型号，扫描成功后，会保持激活状态
选择Ethernet-通用-接口-选择当前对应的以太网（当前电脑端口）
选择EliteRobotCS-通用-IP地址-将机器人IP地址写入进去（172.16.201.101）
选择EliteRobotCS_1-通用-IP地址-将机器人IP地址写入进去（172.16.201.102）
连接对应卡槽
2.12版本之前只能使用整体1个卡槽，所有的数据都在卡槽内，占用硬件内存较多
2.12版本之后，卡槽进行了分类，可以选择整体卡槽，也可以单独选择想用的功能卡槽，可减少硬件内存使用。
可根据不同版本选择对应的eds文件
编译程序并下载，启动程序并运行
2.2.5 机器人与codesys数据通讯
选择Elite_Robot_ CS---Ethernet/IPI/O映射，将ExlusiveOwner-1展开，可看到机器人当前的一些具体信息 (具体报文数据查看附录中的《CS_用户手册_EthernetIP数据格式》文档)
查看codesys输入布尔量数据
机器人布尔量置位
查看codesys输入整型数据
机器人写入整型数据
查看codesys输入浮点数数据
机器人写入浮点数数据
3. 常见问题解答
3.1.如何在机器人里面使用寄存器监视？
使用附件的监视器插件
3.2.第二台机器人通讯异常或者数据不更新
检查网络、IP地址，IO变量使能状态
3.3版本不同使用的eds文件不同，占用内存不同
2.12版本之前eds文件只有一个整体卡槽，包含了整体数据，相对占用内存较高
2.12版本之后eds文件进行了细化，可以根据需要选择对应的卡槽使用，不仅仅局限于整体卡槽
4. 示例
5. 附录
CS_用户手册_EthernetIP数据格式.xlsx
RegisterMonitor-1.2.6.0.elico机器人寄存器监视插件
CS机器人使用EthernetIP教学_哔哩哔哩_bilibili
