CS机器人MODBUS扩展插件使用

1.  简介

项目通常会需要通过modbus通讯来让PLC控制机器人的启动和暂停，还有反馈 机器人的运行，暂停状态等。但是目前通过modbus来实现必须牺牲一个IO,MODBUS扩展插件可规避占用物理IO。

2.  操作流程

2.1.  前期准备下列插件并安装

官网应用下载链接：下载中心_机器人技术-艾利特机器人

https://www.elibot.com/cn/index/listview/catid/38/m/cn/type1/9/type5/196/wd/1/tp/1/p/1.html

安装插件教程：技术文档-艾利特机器人

https://www.elibot.com/service/articles/list?kw=%E6%8F%92%E4%BB%B6%E5%AE%89%E8%A3%85&type1=&type2=&type3=&type4=&type5=&type6=&wd=1&tp=1

安装ExtendModbus插件v1.1.0

安装ExtendIOService插件（扩展IO）v1.5.1

安装IOExtendConfig插件（IO高级配置）v1.2.11.9

安装RegistorMonitor（寄存器监视器）插件v1.2.6.0 ,也可在内部--modbus slave，可以查看状态和控制。

机器人示教器配置--通讯--modbus--添加modbus设备，输入ip（127.0.0.1属于机器人内部mudbus从站内部地址），设置每个信号名称、类型、地址。

2.2.  配置机器手IO

选择整数寄存器根据项目配置个数，使用需”重命名“

2.3.  IO高级配置触发配置

1、切换整数寄存器，选择输入或输出信号

2、选择该信号需要实现的功能（如：机器人上电、下电、释放抱闸、任务启动等）

3、选择触发模式，和使能状态（默认为禁止，需每个手动切换到启用）

2.4.  映射mudbus与整数寄存器配置

配置 > 插件 > 扩展IO服务。检查是否启用并运行正常，建议勾选开 机自启动。

Owner：占用的类型

Type：寄存器的类型，0 布尔寄存器、1 整数寄存器、2 浮点寄存器

Index：输入整数寄存器的地址位

在配置 > 插件 > ExtendModbus，添加modbus寄存器，通用寄存器的映射。modbus可以使用的范围是256-383，通用整型寄存器的范围是0-47

1、  modbus地址位

2、  modbus寄存器输入类型，选择输出绑定整数寄存器输入地址（modbus寄存器输入256 绑定 整型输入寄存器0）

modbus寄存器输出类型，选择输入绑定整数寄存器输出地址（modbus寄存器输出258 绑定 输出整型寄存器0）

3、地址是-1是默认值，表示未更改的

接下来可以使用modbus主站客户端或plc测试触发是否正常

3.  常见问题解答

1.  I/O高级配置页面需要信号确认名称和类型后，才会显示。使能状态注意切换，默认都是禁止。

2.  通用整型寄存器的范围是0-47（不使用总线时）或24-47（开启总线时）

4.  示例