CS机器人查看当前关节力矩

1.  简介

机器人示教器暂无当前关节力矩数值可视化，可通过关节电流，以及指令获取当前关节力矩；

2.  操作流程

2.1 指令获取

通过指令：get_joint_torques() 获取1-6关节的当前关节实际力矩，单位Nm；

2.2 关节电流转换

1、  电流监控界面

点击运行-状态后查看电流监控界面，实时显示当前各关节电流；

2、  电流与力矩转换

关节力矩（N.m）=（关节电流/关节额定电流）*额定力矩*减速比

用CS612关节2肩部关节为例，已知：关节额定电流=19.1A

额定力矩=3.58N.m

减速比=121

计算：关节力矩M=关节电流 I*3.28*121/19.1=关节电流 I*22.679

每个关节电机的减速比会有差异，CS612各关节综合计算公式为：

基座关节力矩（N.m）=关节电流 I*22.679

肩部关节力矩（N.m）=关节电流 I*22.679

肘部关节力矩（N.m）=关节电流 I*16.376

手腕1关节力矩（N.m）=关节电流 I*13.538

手腕2关节力矩（N.m）=关节电流 I*13.538

手腕3关节力矩（N.m）=关节电流 I*13.538

3.  常见问题解答

1、  各电机额定电流可在专家模式-伺服参数-0x64查看

2、  建议电机峰值电流不超过额定电流1.5倍，19.1A*1.5=28.65A；

4.  示例

5.  附录