EC机器人母线欠压(121)报警处理

1.  简介

机器人轴报警 121，无法消除报警，打开，端盖可发现故障轴红蓝灯异常

（红蓝灯常亮为正常，如下图）；

2.  故障排查

1、若机器人为 M 版本（直流版本）的 EC612,则机器人电源功率 2000W，外供电源可以改为 48V，42A，若还是报警，则电源更改为 50V，40A，若还是报警，则电源更改为 52V，38A，控制柜电源的输入电压范围在19-72V，可按照总功率，少量增加输入电压，看机器人报警能否消除。

2、更改欠压阈值

在参数设置》伺服参数》0031：保留》40，中，将报警的关节伺服参数 0031，从设定值 40 改为 38，关节重启设备。该参数表示报警电压的阈值

3、机器人做完以上两个操作，若还是报警 121，可以确定是电容异常导致的。可进行以下排查：

准备万用表

3.1. 控制柜 48V 电源检测

万用表打到直流电压档测量 220V 转 48V 电源电压，若电压过低可将电压调至 48.4V 左右，过高可降低到 48.4v 左右，电源输出电压调整位置（如下图），旋转其调节，无需断电，使用时注意安全！

如果无法调整，可更换电源，或返厂维修

3.2 电容检测：

该位置位于关节驱动板上

电容损坏图示例：

电容值检测：

将故障关节端盖拆开，拔掉关节驱动板上 48V+及 0V 电源线，旋转开关达到万用表的电容档，

测量 48V 和 0V。

测量值≈电容个数*330μF。单个电容误差±20%，测量位置及电容位置，如下图

例：25 关节驱动板，电容数量 2，测量值≈660μF

32 关节驱动板，电容数量 4，测量值≈1320μF

3.3 线路检测

1.检查线路有无明显损坏痕迹（下图为线路损坏短路）

2.万用表打到欧姆档测量电源线阻值（正常情况下为 1 欧姆以下）