EC机器人MODBUS_RTU

2025-09-08

1. 简介

ModBus是一种串行通信协议，一种标准的工业通信协议，同时是目前工业电子设备之间常用的连接方式。

艾利特机器人分别支持ModBus主、从站功能，从通讯的形式上分为MoBus TCP和ModBus RTU，其中ModBus从站功能通过配置即可。

通过ModBus主站功能，机器人可以向外部设备读取写入数据，已达到数据交互和逻辑控制的用途。

艾利特机器人的ModBus主站同时也支持ModBus RTU 和 ModBus TCP，其中ModBus TCP功能需要连接以太网接口，而ModBus RTU的硬件接口形式分为控制器485口，工具末端485口。

ModBus主站功能通过lua脚本实现，可以参考EC-lua手册进行使用。其中MODBUS MASTER为已经封装的接口，用户只需传入相应参数即可；如有其他特殊协议要求，可以使用TCP/UDP通讯、485通讯、TCI通讯（工具末端485）和232通讯等。

2.接线方法

在控制柜接口处我们可以看到RS485接口，该接口就是我们的485接口，modbus_rtu时用到该接口，其中针脚3对应485-，针脚4对应485+，如下图。

详细接线方法参考以下流程：

1、焊接对应针脚

2、将针脚之间用绝缘胶带或者热缩管进行隔离开，防止粘连。

3、插回控制柜。

3.modbus_rtu主站使用方法

3-1.指令介绍

ModBus Master接口常用获取modbus、连接modbus、关闭modbus、设置slave、读取单个线圈、写入单个/多个线圈、读取单个寄存器、写入单个寄存器等指令，本文主要讲解以上指令，具体指令详解如下图所示，其他指令也可参考EC-lua手册ModBus Master章节

以下为读取写入相关指令

modbus_read_bits 读取线圈指令，功能码01

modbus_write_bit 写单个线圈指令，功能码05

modbus_write_bits 写多个线圈指令，功能码15

modbus_read_register 读单个寄存器数值。功能码03

modbus_write_register 写单个寄存区数值，功能码06

3-2.操作流程

本文以机器人作为主站与网络助手进行ModBus_RTU通讯为示例，进行详细操作讲解

3-2-1.机器人端配置

将机器人端485线接好，目前设置波特率为115200，将机器人脚本配置好，如下图所示

3-2-2.助手配置连接

3-2-3.连接成功提示

3-2-4.读取线圈

读取600开始的5个线圈，分别将线圈数值存入虚拟输入M920-M924中

助手中将线圈600、602、604分别置为1

示教器中查看对应的M920、M922、M924分别状态为1

读取线圈功能及指令正常

3-2-5.写入线圈

写入线圈指令及定义如下脚本所示

写入单个和多个线圈指令，定义将M530数值写入到线圈530，M531-M534数值分别写入线圈531-534中

机器人端将虚拟输出M530、M531、M533、M534置为1

助手中可以查看到线圈530、531、533、534状态都为1

写入线圈功能及指令正常

3-2-6.读取寄存器

读取寄存器指令及定义如下脚本所示

读取400开始的5个寄存器，分别将寄存器数值存入全局变量I000-I004中

助手端将400寄存器设置为123,401寄存器设置为23,402寄存器设置为-345,403寄存器设置为-876,404寄存器设置为2345

机器人端可在全局变量中查看I000-I004与寄存器400-404数值一致

读取寄存器功能及指令正常

3-2-7.写入寄存器

写入寄存器指令及定义如下脚本所示

机器人端I010-I014的5个全局变量，分别将数值写入到寄存器500-504中

机器人端分别将I010-I014全局变量设置为：236，-659,589,489，-3528

助手端可查看500-504的寄存器数值，同时与全局变量I010-I014数值一致

写入寄存器功能及指令正常

4. modbus_rtu从站使用方法

4-1.modbus_rtu从站介绍

艾利特机器人支持ModBus TCP从站以及ModBus RTU从站，均可通过示教器界面直接进行配置。

目前Elite机器人支持对虚拟变量M的操作，M为BIT型变量。单个M变量为线圈，多个连续的M变量可为寄存器。

其中M变量支持的功能码如下图：

ModBus RTU物理层接口为串口形式。

艾利特控制器 485 端口为特殊的接插件，针脚定义为：2 为 GND，4 为 485+，3 为 485-，连接参数上需要设置从站号、波特率、数据位长度、校验方式和停止位长度，以上参数可通过示教器界面进行配置。可通过示教器扩展-Modbus从站中进行配置选择，如下图所示

4-2.使用技巧

1. M0-M527，M1472-M1535为系统使用，只能读取状态，通过示教器可

输入的 M 变量范围为 528-799。

2. M 变量的线圈地址即为变量的序号地址。

3. 兼容模式中勾选ModBus：M 变量的寄存器地址从M0 开始，每连续的16个 M 变量形成一个寄存器地址，例如M0-M15，寄存器地址为 0x0000；M16-M31，寄存器地址为0x0001，以此类推；兼容模式中不勾选ModBus：M 变量的寄存器地址从M0 开始，每连续的 8个 M 变量形成一个寄存器地址，例如M0-M7，寄存器地址为0x0000；M8-M15，寄存器地址为 0x0001，以此类推。

4. ModBus 协议中一个寄存器为 16 位变量，因此对 M 变量的一个寄存

器地址进行操作，实际操作的是连续的 16 个 M 变量。

5.在数据多为小数时，为方便数据的处理，可以将数据进行整体扩大一定倍数后进行传输

4-3.操作流程

本文以机器人作为从站与网络助手进行ModBus RTU通讯为示例，进行详细操作讲解

4-3-1.助手配置、通讯

将机器人端485线接好，目前波特率为115200，助手端连接对应设置参数即可，如下图所示