EC机器人新机快速使用
1. 简介
本章重点介绍机器人使用的快速入门，它不是一个全面的使用指南，有关设置和编程的更多信息，请参阅相关手册。
2. 操作流程
2.1 机器人系统介绍
1. 机器人系统主要由机器人本体（以下简称为：本体），机器人控制柜（以下简称为：控制柜）和机器人示教器（以下简称为：示教器）组成。
2. 本体主要由关节和连杆组件构成，用户可以使用示教器来控制关节的移动。
3. 控制柜为机器人系统的控制部分，可控制机器人在工作空间中的运动位置、速度、加速度、姿态和轨迹，以及连接设备的电气输入输出端。
4. 示教器是机器人系统中的显示和操作部分，用户可通过示教器操作机器人本体并对机器人进行编程。
2.2 硬件安装及开机
1. 装箱清单。
2. 安装机器人本体。
3. 安装机器人控制柜、示教器和连接线缆。
4. 控制箱的主电源线末端插入控制箱电源端口，并将另一端插入AC220V插座；机器人线缆末端有一个重载方形插头，将重载方形插头插入控制箱。注意插入方向，插紧后要锁上连接器。
5. 线束连接完成后旋转电控柜上的开机按钮置ON。
2.3 机器人初始化
功能：清除报警初始化并同步、编码器校验，使机器人能正常准确运行。
步骤：1. 开机后，点击示教器屏幕左下角红色按钮以清除报警初始化。
2. 变黄后，打开伺服再次点击该按钮进行编码器校验，直到按钮变绿。 备注：旧版本中报警与同步按钮未合并，需点击左下角红色按钮清除报警、然后点击上方的 同步按钮进行同步。
2.4 机器人运行前准备
● 安装参数确认
功能：确认必要的参数，以免发生意外情况。
步骤： 点击“运行准备”>“安装设置”，选择安装方式，若机器人实际为水平安装，则如图选择 地面安装，角度俱为 0。若为其他安装方式，如侧装倒装，可参考： 相关文档进行设置https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/142.html
● 工具负载设置
功能：由于每个工具重心质量不同，需要设置合理的负载数值，使机器人能正常工作
步骤： 在机器人末端安装工具后，打开“运行准备”>“工具负载设置”，选择工具号 （可选 0>7），填写下图圈出的部分 x, y, z（未安装末端治具时可不用设置）。
2.4 手动移动
机器人系统启动后，机器人可以通过多种方式移动。以下为如何使用示教器控制单关节轴运动：
1. 点击示教器屏幕左侧菜单栏中的坐标并选中关节按钮
2. 远离机器人
3. 按住示教器背面的三位使能开关，伺服指示灯亮
4. 按下所需轴运动按钮的 +/- 按钮
用户还可以使用拖动功能移动机器人，要激活机器人的拖动示教功能，请找到位于工具法兰一侧的蓝色按钮。
用户须按住蓝色按钮，同时将机器人拖动到所需位置，松开拖动示教启用按钮，即可退出拖动示教模式。
2.5 机器人程序
2.5.1 新建程序
创建一个程序，点击“新建”，会弹出一个界面，如图 4-5 所示。
点击“文件”后，输入需要的文件名（英文或数字），点击“确定”即可创建一个新的程序文件
2.5.2 插入指令
要插入指令，请找到主菜单栏并单击“编辑指令”选项卡。以下指令类别可用：
1. 输入输出
2. 逻辑控制
3. 运算指令
4. 赋值取值
5. 码垛指令
6. 脚本操作
7. 其它指令
8. 移动指令
除移动指令外，所有指令的插入方法均相同。
1. 在程序编辑页面，将光标移动到要插入指令位置的前一行。
2. 然后按主菜单下的“编辑指令”或子菜单区域的“快捷指令”选择要插入的指令，如 图4-6 所示。
3. 编辑完参数后，按“确定”插入指令。子菜单区域的“快捷指令”选项卡仅包含部分指令，但通过按主菜单栏中的“编辑指令” 可以找到所有指令。
2.5.3 插入移动指令
在不使用 P /V变量的情况下插入移动指令时，机器人的当前位置将被记录到移动指令中。请务必按下三位使能开关，机器人上使能后才能成功插入移动指令。
插入移动命令的详细步骤如下：
1. 使用拖动示教或单关节轴运动按钮将机器人移动到所需位置；
2. 将程序光标移动到要插入移动指令的位置之前的行；
3. 按住三位使能开关 - “SERVO”指示灯将亮起；
4. 单击子菜单栏中的“运动指令”或选择 编辑指令 -> 移动指令，然后在下拉菜单中 选择所需的移动方法；
5. 选择移动指令后，编辑参数，按“确认”插入。
2.5 运行程序
切换到自动（PLAY）模式，选择循环模式，按下伺服按钮之后，点击启动：
1. 单步：每按一次运行按钮仅执行一行指令，不执行非运动指令。
2. 单循环：执行一次程序。
3. 连续循环: 连续重复一个程序。
2.6 关机
当用户准备关闭系统电源时，首先将示教器上的模式开关从 PLAY 或 REMOTE 转到 TEACH 以结束当前程序。
3. 常见问题解答
1. 插入移动指令时必须按住三位开关。否则，移动指令将不会被插入。
2. 程序在编辑时自动保存。
3. 如果没有保存工具信息或设置了错误的负载，机器人重力补偿将无法正常工作。
4. 如果没有使用正确的安装方式，拖动示教功能将无法正常工作，机器人可能会向无法预测的方向运动。
