CS机器人生成ml文件以及微段插补的使用

1.简介

本文将介绍如何使用脚本获取当前位置生成ml文件，使用插件进行微段插补运动。主要运用于对轨迹要求顺滑的场景，例如涂胶。

2.操作流程

1.导入脚本  

下载下方链接的脚本文件，使用U盘导入机器人。

getpoes.script

2.机器人程序

1.在 配置-全局变量 里声明一个名为 flag 的变量。

2.按图中的方式，在现有的程序里添加程序行。flag = 1 ; flag = 2 ; 等待 flag ?= 3 ，添加线程将getpoes脚本放到线程节点下。

flag = 1 是开始记录点位，flag = 2 是结束记录点位，flag ?= 3 是等脚本运行完成。

3.脚本说明：可在红框处修改采集的点位间距和ml文件的名称。

4.执行机器人程序，机器人的运行速度百分比可以调到20％以下。执行完成后，会在在如图片所示的目录下生成一个.ml后缀的文件。

5.注意，如果需要生成多个ml文件，就需要在脚本文件里修改ml文件的名称。不修改的话，会覆盖原有的ml文件。

3.使用插件

1.插件文件：remotetcp-1.2.9.0.elico

2.在红框处，点击选择添加.ml后缀的文件。时间间隔，ml文件中两个点位之间的时间间隔，间隔越短运行速度越快。

4.在机器人程序中使用微段插补

1.在插件目录下，找到工具路径移动，点击添加工具路径

2.在运行离线文件处，可以修改ml文件一共要运行几行，从第几行开始运行。点击添加自动运行脚本移动至起始点位，运行程序时，会运动到ml文件中起始行的位置。

3.以上操作完成后，就可以运行程序了。初次运行，速度百分比调低一点，插件参数设置的不对，运行过程中可能会有抖动。

3.常见问题解答

1.微段插补实际运行过程中有抖动

可以在插件里修改时间间隔，把时间间隔改大一些。ml文件中两点之间，间隔越大运行速度越快。插件中的时间间隔，间隔越大运行速度越慢。