CS机器人上位机修改全局变量方法

1.  简介

本文介绍CS机器人通过上位机修改全局变量的方法。

2.  操作流程

1 建立全局变量

如图1-1所示新建一个全局变量A为例。

图1-1

2 获取全局变量值

不论机器人程序处于停止或运行（包括通过示教器启动程序或者运行，外部通过30001发来的脚本）：上位机均可通过29999端口的以下指令获取该全局变量，如图2-1所示通过29999端口连接机器人向机器人发送variable -get A\n，需注意的是 dashboard shell 命令默认需以“\n”作为结束输入标识符，因此在发送命令时要以“\n”结 尾，否则将被认为未完成输入，不会被响应。

variable -get A

图2-1

3 获取机器人当前程序状态

因为当我们想修改全局变量时机器人处于非运行状态时需要用到29999端口对全局变量进行修改，机器人处于运行状态时需要用到30001端口对全局变量修改，所以建议在修改全局变量前判断机器人是否为运行状态，可以通过29999端口，发送status\n获取机器人当前程序状态，需注意的是 dashboard shell 命令默认需以“\n”作为结束输入标识符，因此在发送命令时要以“\n”结 尾，否则将被认为未完成输入，不会被响应。

RunningStatus状态来判断程序是否运行，如图3-1，图3-2所示。

10:08:19 发送数据：status

[1次]

10:08:19 收到数据：Target Speed Fraction: 89

RobotMode: RUNNING

SafetyMode: NORMAL

RunningStatus: STOP    #RUNNING为运行状态，STOP为停止状态

图3-1

图3-2

4 修改全局变量值

a 机器人程序未运行时：

当机器人程序未运时可以通过29999端口可以修改，如图4-1所示通过29999端口连接机器人向机器人发送variable -set A 1\n，需注意的是 dashboard shell 命令默认需以“\n”作为结束输入标识符，因此在发送命令时要以“\n”结 尾，否则将被认为未完成输入，不会被响应。

variable -set A 1

图4-1

b 机器人程序运行时：

当机器人程序运行时(包括通过示教器启动程序或者运行外部通过30001发来的脚本)可以通过30001发送sec修改（sec不会打断正在执行的程序，def会打断正在执行的程序)，如图4-2所示。

sec s2():

   global A  #建立一个与机器人端名称一模一样的全局变量

   A = 100

end

图4-2

3.  常见问题解答

1.  程序未运行时只能通过29999端口修改全局变量，程序运行时只能通过30001端口修改全局变量。

2.  使用30001端口修改全局变量时，需要定先义一个与机器人端名称一模一样的全局变量。

3.  使用29999端口发送dashboard shell 命令时需以“\n”作为结束输入标识符，因此在发送命令时要以“\n”结 尾，否则将被认为未完成输入不会被响应。

4.  使用30001端口发送sec脚本时需以"sec script():\n" 开头，以"\nend"为结尾，其中，"script"为 脚本名称，'\n' 为转义字符，这将定义一个可执行脚本，脚本内部的内容需满足 python 的编程规则，如图4-2所示。

5.  建议上位机通过29999端口，发送status获取机器人当前程序状态：RunningStatus状态来判断程序是否运行，再根据实际选择通过30001端口或通过29999端口发送新的全局变量值。

6.  端口连接不上时，检查一下网络是不是没有连接上，可以在示教器网络设置页面查看，或者使用电脑ping一下看看能否ping通，网口是否正常连接的FB1口，机器人否是远程模式。