CS机器人程序编写建议
1.简介
为使用者编写出更加有质量、更加高效的程序，以便于程序的存储、交流以及后期维护，下面对编写ELITE-CS协作机器人程序的文件命名、层次和编写规则做出以下推荐
2.操作流程
编写程序遵从，少示教点位，逻辑清晰，程序命名完整，方便理解，减少重复编写，
2.1程序命名
单个程序在命名时格式为“程序名称（如工站名称，工件型号）+日期”，日期为程序编写时日期，如下图所示。
2.2程序编写规范
2.2.1move指令规范
程序中move指令下只可以写路点，不允许添加其他指令，如下上图为推荐编写规范，下图为错误示范，注意对比和区分。
如果move里面嵌套其他指令，或者一直嵌套在里面，整个程序会没有条理，不利于其他工程师阅读程序。
路点名称建议改成当前动作名称，如：吸料点，吸料上方点，抓料点，抓料上放点，放料点，放料上方点。
2.2.2主程序规范
主程序使用，建议只写逻辑指令，不建议写运动指令，使用逻辑指令编写主程序，可以简化代码，提高复用性和可维护性，使程序更灵活、易于理解和升级。
推荐在主程序里加循环，防止有人更改循环模式，导致程序无法运行。
2.2.3建议使用初始化程序
初始化程序中，包含信号初始化，变量初始化等，在开始前执行，好处，在程序开始前进行信号和变量的初始化，可以确保程序运行的基础环境是稳定和一致的。这样做的好处包括预防未定义状态导致的运行时错误，提高代码的可读性和可维护性，以及简化调试过程。此外，它还有助于提升程序的执行效率，因为避免了在运行过程中对变量状态的重复检查。总的来说，初始化是确保程序健壮性和可靠性的重要步骤。
如有只需要再开始前执行一遍，就可加到开始前内执行
2.2.4文件夹指令
在程序中多次使用重复信号点位，如抓手程序，吸盘程序，因子程序无法调用子程序，建议使用文件夹，具体情况请看下图
也可以将一段程序写在里面，以方便描述程序内容，具体可以参考下图
2.2.5循环程序使用
由于CS机器人程序使用Python编写，无法使用跳转功能，推荐采用循环实现同跳转功能
举例1、吸盘信号真空信号判断是否真空失败
上面程序就是一个简单的真空失败程序，连续取料两次，都无法真空的话，就输出真空失败报警。
不同的情况可以选择不断检查表达式来满足要求。
3. 注意事项
由于程序使用python编写所有建议遵循python编写规范
下面进行举例说明，如下图
图1
图2
上面采用IF进行举例，例如程序树中的等待，循环（while）都不可以使用图一编程方式
