CS机器人干涉区插件使用手册

1.简介 ：

在多个机械臂互相协同作业时，有共同的取料区域/放料区域，需要一个互锁信号/需要给PLC发送信号（此信号无论是否处于自动运行模式都可以自动输出信号）

2.操作流程

（1）：安装安全区插件（参考插件安装手册）

（2）：如图2-1 点击 配置（1）-干涉区（2）-点击立方体图标（3）新建一个立方体干涉区

图2-1

如图2-2 设置立方体的两个顶尖对角：设置顶点1 设置顶点2

图2-2

（3）：如图2-3 设置机械臂进入干涉区绑定的DO信号（寄存器插件的DO信号也可以绑定 需要改名字下拉栏才会显示）

当机械臂检测进入干涉区会自动输出，输出IO内填写的DO信号

启用IO：通过设置对应DI 进行开启或关闭干涉区

启用模式：1开机时启用

2运行时启用

图2-3

（4）立方体视频演示：

video(26).mp4

（5）球形干涉区设置：

如图2-4 配置-干涉区-添加球形干涉区 -绑定DIDO-示教球心-设置球半径

图2-4

（6）球形干涉区视频演示：

video(27).mp4

3.常见问题解答

（1）：干涉区可以建立多个

（2）：开机时启用：无论程序是否处于自动任务 只要进入到干涉区都会自动触发绑定信号

运行时启用：干涉区程序运行时生效