1.  简介

本篇技术文档对CS520H最基础的开机使用，以及常见问题讲解

2.  操作流程

1、开机从打包位进入垂直位置，直接点击原点，就可以进入垂直姿态，不要直接按关节移动或者直线坐标系移动，由于520机器人有从动关节会出现机器人一直返回垂直姿态的情况

3、如需要单独移动手腕1，操作步骤

（1）点击关节位置手腕1参数处，进行修改

（2）进入机器人页面后点击关节位置手腕1，输入对应想移动的角度后，点击对号，长按自动移动就可以。

4、如出现手腕1，不平的情况可以尝试修改关节零点位置，步骤如下

首先确认是否水平，可以使用水平尺，或者激光水平仪来测量，如下图

垂直测量

水平测量

可以从上面两种方法确认那个方向准确那个方向偏移，通过下面方法进行修正。

（1）连续点击右上角空白处输入密码：elibot

（2）先点击手腕1处，移动至想要的角度后（方法参考问题2），找到关节归零，将手腕1选中后，点击归零关节。

达到下面结果进行完成效果，代表达到基本水平。

5、在2.13.1版本，H系列机器人做更新，可以进行朝上水平，如下图