CS机器人TCP示教
1. 简介
在一些应用场景机器人默认TCP可能满足不了现场需求，这时就需要新建一个TCP来满足现场需求
2. 操作流程
2.1示教位置
TCP 位置坐标可通过以下步骤自动计算：
第一步：在【配置】-【TCP】中，按照图-1操作步骤进行操作。
- 添加一个新TCP。
- 点击新建的TCP。
- 示教TCP位置，总共4个位置。
图-1
第二步：机器人以4种不同的姿态示教4个位置（可以让机器人分别X+,X-,Y+以及Z-4个方向通过4个不同的姿态示教4个点，该方向可以参考基座标系的方向）。在机器人工作空间中设置一个固定的尖点。机器人TCP以任意姿态进行戳点后，点击“确定”。如图-2，图-3，图-4，图-5所示。
图-2
图-3
图-4
图-5
第三步：4个点设置好后，如图-6所示，点击设定，新建的TCP就设置好了。如图-7两个红框标记所示，新建的TCP_1与基座标系方向不同。
图-6
图-7
2.2示教姿态
TCP 方向可通过以下步骤自动计算：
第一步：点击“示教姿态”，如图-8标记1。
第二步：从下拉列表中选择一个坐标系，如图-8标记2所示，图中选择的坐标系是基座标系。
第三步：点击“设置点”，保证工具的方向和对应的 TCP 与所选的坐标系重合，如图-8标记3所示。
图-8
第四步：验证计算所得的 TCP 方向，点击“设定”，将其引用于所选的 TCP 上。如图-9所示。
图-9
第五步：设定完成之后TCP_1的方向就与基座标系方向一致了。如图-10两个红框所示。
图-10
2.3使用新建的TCP
第一步：使用新建的TCP，如图-11所示，点击红框标记处，在弹窗后点击确定，红框标记处为绿色说明此时就是激活使用新建的TCP。
图-11
第二步：验证TCP是否示教标准，将机器人的尖点对准固定的尖点，如图-2所示，然后执行第四步操作，将TCP切换成新建的TCP，旋转RZ，观察机器人尖点与固定的尖点的位置，如果两个尖点始终对齐，说明TCP示教很标准；如果两个尖点随着旋转角度变大，偏的越多，那就说明TCP示教的不标准，需要重新示教。
3. 常见问题解答
点 1 到点 4 四个点的姿态尽可能差别大，以确保计算结果正确。如果它们差别小，按钮上方的状态 LED 将变为红色。
- 即使通常只要三个位置便足，确定 TCP，但仍然需要使用第四个位置来进一步验证计算结果正确。
