EC机器人一键回原

 1、简介

一个项目中，如果有一个较好的回原逻辑，能够省下较多的启动时间，也能避免机构干涉问题。想要有个安全、有效的回原逻辑，需要我们对项目的工艺流程要足够了解。

2.操作流程

2.1利用干涉区功能回原：

以下图为例，将工作区域分为四个干涉区，以下图机器人位置为Home点，会在四个干涉区中进行产品的取放，最终作业结束后会回到Home点。

做一键回原，首先需要考虑机构干涉问题，以下就几种常见的工作环境，做简要说明。

2.1.1 在干涉区内回原

以上图的项目环境为例，机器人在工作区里启动，可以从当前位置启动，可以直线上升无干涉风险。

方式一：上升到各个区域上位安全位置高度，需要手动示教各个干涉区的上方安全位

方式二：指定各个区域的安全高度，需要手动写程序赋值，或者由上位机控制，这里以手动程序赋值为例。

2.1.2 不在干涉区内回原

不在干涉区暂时无法规划路径，故不能依靠干涉区回原，若在运行过程中出现机器人停止在干涉区之外且在工作范围之内，需要重新规划相关干涉区

2.2.利用判断机器人的实时位置回原

根据实时位置赋值判断当前位置的空间范围，来实现回原目的

3.常见问题解答

本文举例以工具末端始终垂直于地面，现场作业过程中，机器人末端可能存在多种姿态，需要依照现场作业环境做出实时更改，切不可完全参照本文举例。比如现场机器人存在末端RX或RY较对齐姿态旋转了90°，上升时可能会存在末端干涉问题。