EC机器人碰撞检测设定的注意事项

1.  碰撞检测原理

机器人的碰撞检测原理：

1.  测量机器人手臂各关节电机中的电流。

2.  基于动力学模型构建机器人外力矩观测器。

因此，机器人的碰撞停止力度受到姿态，速度，负载等因素影响，无法精准单位表示停止力，具体如何设置百分比需要根据现场情况逐步调整。

2.  如何设置碰撞检测

1.  参数设置—用户权限—切换用户—切换到管理员模式，密码：333333

2.  运行准备—安装设置—选择对应的安装方式

3.运行准备—工具负载设置—选择一个工具号，左下角设置使工具号变成绿色即可打开。

4.  设置末端安装工具的负载和重心，重心是以工具坐标系方向为参考，可通过手动示教器选择工具坐标系查看方向，填写完成后点击左下角设置并重启机器人。

5.  如无法确定末端工具重量和重心，机器人可以自动识别。

●  确认机器人未装配负载，并点击“运行准备 > 工具负载设置”，确保负载参数为 0

●  将钥匙转至自动模式，并打开伺服

● 设置循环模式为“单循环”

● 长按窗口切换键

点击“负载运行”，等待三分钟即可

●  装配负载

● 将钥匙转至示教模式，点击“运行准备 > 工具负载设置”，进入工具设置界面

● 点击“负载辨识”，在弹出页面点击“确定”，耐心等待 2 分钟，系统将计算出负载对应

的质心和质量，并显示出来

● 点击“设置”并重启机器人。

6.  设置碰撞检测灵敏度，运行准备—安装配置—碰撞检测，如碰撞状态是红色，可点击左下角“打开“启动碰撞功能。

7.  碰撞灵敏度：10%-100%，百分比越小越灵敏，停止力也越小。

碰撞报警PLC控制：可通过机器人用户PLC控制碰撞状态启动或关闭。

碰撞反应模式：可选碰撞停止和碰撞回退

回退时间和回退速度百分比：可控制碰撞回退的反应时间和速度

3.  碰撞停止的注意事项

1.  一定要设置机器人的负载和重心才可启动，如果误差过大可能会导致动力学校验失败，无法开启碰撞检测功能

2.  设置百分比要结合机器人当前的负载，速度，姿态，例如机器人速度很快，满负载，设置20%会导致机器人正常运行报警碰撞，推荐可以先设置50%，后续运行程序逐步更改。

3.   如末端使用了第三方的力传感器，机器人连接上传感器后，末端工具的碰撞检测力默认是20N，其他关节依旧是使用机器人电流检测力，当传感器受力超过20N会报6轴碰撞停止。如需修改20N的力需要进入机器人内置文件夹：

将上图中数值‘20’修改即可，范围是力传感器的量程（建议在艾利特技术的指导下操作）。