EC机器人碰撞灵敏度

1.  简介

1.1 功能介绍

协作机器人具备碰撞检测功能，当机器人本体上电外力超过用户安全设置的正常受力范围时，机器人本体自动停止，以防机器人或操作人员碰撞受伤。而碰撞灵敏度是协作机器人在安全方面的一个特色。

1.2 功能用途

用户可通过手持示教器、网页版示教器进行EC系列机器人碰撞检测灵敏度调节，当机器人开启碰撞检测后，可以设置不同的碰撞灵敏度，以便更安全、灵活地适应不同的工作场景。

2.  操作流程

2.1 手持示教器操作

点击运行准备——安全配置——碰撞检测

点击设置碰撞灵敏度（数值范围10-100）

tips：机器人开启碰撞检测后，灵敏度设置的越小，代表机器人越灵敏，触发机器人“碰撞检测报警”所需要的力便越小。

2.2 网页版示教器操作

点击配置——安全——碰撞灵敏度——点击参数窗口即可修改（范围10-100）

2.3 端口发送指令修改

通过8055端口，发送设置碰撞灵敏度指令：{"jsonrpc":"2.0","method":"setCollisionSensitivity","params":{"value": value}, "id":id}

参数：value：灵敏度范围int[10,100]

3.  常见问题解答

3.1 负载设置的注意事项

灵敏度实际效果与负载的设置相关联，设置机器人负载时注意夹爪质量、实际工件质量以及重心。

3.2 碰撞灵敏度数值大小的定义

机器人开启碰撞检测后，灵敏度设置的越小，代表机器人越灵敏，触发机器人“碰撞检测报警”所需要的力便越小。

3.3 在使用过程中，碰撞灵敏度的设置区间

通常是设置30%-50%这个区间。但是我们的使用场景是灵活多变的，根据不同的场景需要，或者末端工具比较特殊时，此时我们可以需要把该灵敏度设置地更大。比如说当负载特别大时，或者工具重心距离末端法兰特别远时。

3.4 碰撞检测配置功能

碰撞报警PLC控制：由用户PLC配置程序控制S25碰撞检测使能/禁用；

碰撞反应模式：1、碰撞回退，触发碰撞检测报警后，机器人会朝着受力反方向移动一段距离；2、碰撞停止，触发碰撞检测报警后机器人停止在原位。