EC机器人无法拖动处理方法

EC机器人无法拖动原因及处理方法

1、  机器人未上电

机器人只有在开机上电状态下才能进行拖动，否则无法拖动

2、  机器人有报警

当机器人存在报警时也无法启动拖动功能，需清除报警后才能启用拖动

3、  拖动功能未开启

拖动功能根据客户需要打开或关闭，关闭的情况下无法打开拖动

管理员权限下点击运行准备--工艺配置，查看是否勾选了末端IO（默认勾选）

如果已经勾选了末端IO，则点击扩展--末端IO--按钮及指示灯配置，查看有无禁用蓝色按钮

4、  动力学模型校验失败，无法打开拖动模式

当显示动力学模型校验失败时，首先检查安装方式（运行准备--安装设置）和工具负载参数设置（运行准备--工具负载设置），当安装方式不正确、负载参数设置相差过大，则无法启动拖动。

当动力学功能状态为红色时，需重新校验动力学功能，具体操作点击（运行准备--拖动设置--最大力矩误差）里调整最大力矩误差，默认为 10%（推荐按 2%一格逐级增加），然后点击【重新校验】，校验成功后，动力学功能状态会显示为绿色。

机器人零点不对时，也会导致动力学功能状态为红色，此时请联系艾利特机器人技术人员。

误差百分比不能设置过大，否则安全校验会失效。有可能在【实际已经卸掉了负载，但负载参数还在】的情况下，拖动发生飞车情况。

另外负载设置和机器人实际无负载相悖的情况下亦会出现飞车情况！

5、  拖动速度异常

在按末端按钮进行拖动的情况下，如果点击按钮瞬间就拖动就会出现此类报警，我们应

该需要按着按钮 1-2 秒再进行拖动。

或者拖动时用力过大，速度过快也会出现类似报警，重新按住拖动按钮再进行拖动，速度不要过快。

6、  特殊区域

关节在特殊区域无法拖动，会出现当前机器人不在正常状态，无法启动拖动示教的报警，可手动变换机器人的姿态，然后再重试拖动功能。

7、硬件问题

出现以上之外导致的拖动无法打开后，可能硬件存在问题，请联系艾利特机器人官方技术支持人员，切勿使用蛮力拖动