EC机器人微段插补
1. 简介
微段插补（Micro-segment Interpolation） 是一种用于机器人精确轨迹控制的技术，尤其在路径复杂或精度要求高的任务中表现出色。微段插补通过将机器人运动路径划分为多个微小的线段，逐段进行插补计算，使得机器人能够平滑且精确地沿着预定轨迹运动，多用在涂胶领域。
2. 操作流程
JBI程序介绍
LOADML JOB:20240827_925
TIMER T=1.0 S
MOVEML VJ=50% IN#(0) JOB:20240827_925
UNLOADML JOB:20240827_925
MOVML 指令可以被用于机器人的离线轨迹规划。其中 LOADML 指令是把离线轨迹文件
20240827_925.jbi 加载到内存中去，UNLOADML 指令是把已经加载在内存中的 20240827_925 文件清空。
MOVML 指令是执行一段已经被加载在内存中的 20240827_925 文件。其中 VJ 代表运动到第一个点的
速度，IN#(0) 代表指令运行需要被触发的 Digital Input 变量，（0）就代表 Di0。
文件格式说明
微段插补程序，就是加载微段插补JBI文件，文件格式如下
说明： 如果 interval[1]ms 当这个时间为 1 的时候，轨迹间隔和机器人控制器执行间隔相
同，当时间大于 1 的正整数的时候，MOVML 指令会在每个给出的轨迹点中间差值，确保控制
器可以每 1ms 拿到一个点位。
LUA代码演示参考
采集机器人路径，输出微段插补文件
--[[
根据差值记录用户坐标下的位置数据并写入文件中
B0=1:开始记录
B0=2:记录结束
B0=3:开始写入文件
jbi程序中连续修改B0状态的时候中间尽量加个延时
当B0=1前，需要先手动移动到初始点
当B0=1时，程序立马开始判断两个点的间距，当距离大于设定距离时，就开始记录点
!功能:
! 根据空间上两个点的距离差 连续记录 其在用户坐标系 下的数据g
! 生成一个后缀为jbi的ml文件
! ml的头文件格式可以根据需要自动生成
]]--
sleep(0.5)
--\\定义要计算的空间上的两点间距差 单位：mm
PPD_value = 0.1
folder="glue_path" --存放记录path文件的文件夹名
user_frame={}
user_frame=get_user_frame(1) --用户坐标系
elite_print(user_frame[1],user_frame[2],user_frame[3],user_frame[4],user_frame[5],user_frame[6])
----------------------------------------------------------------------------------
--\\计算两点(x/y/z)之间的间距差
function PPDistance(p1,p2)
--两点空间上的距离
return
math.sqrt(((p1[1]-p2[1])*(p1[1]-p2[1]))+((p1[2]-p2[2])*(p1[2]-p2[2]))+((p1[3]-p2[3])*(p1[3]-p2[3])))
end
--\\ml文件title
function MovemlTitle(interval,refJointPos,length,postype,refFrame)
io.write("//trajfile\n")
io.write("version2.15.0\n")
io.write("interval ["..interval.."]ms\n")
io.write("refJointPos ["..refJointPos[1]..","..refJointPos[2]..","..refJointPos[3]..","..refJointPos[4]..","..refJointPos[5]..","..refJointPos[6].."]\n")
io.write("length ["..length.."]\n")
io.write("postype ["..postype.."]\n")
io.write("outputNumber [2]\n")
io.write("refFrame ["..refFrame[1]..","..refFrame[2]..","..refFrame[3]..","..refFrame[4]..","..refFrame[5]..","..refFrame[6].."]\n")
end
--\\按照当前时间生成一个带.jbi后;件名
function CreateFilename()
local date = os.date("*t")
return date.year..string.format("%02d",date.month)..string.format("%02d",date.day).."_"..date.hour..date.min..".jbi"
end
--\\传入一个列表，写文件
function Writefile(lists,ref_Frame)
user_pose={}
for i=1,#lists do
-- io.write("["..write_pose[i][1]..","..write_pose[i][2]..","..write_pose[i][3]..","..write_pose[i][4]..","..write_pose[i][5]..","..write_pose[i][6].."]")
user_pose = pose_mul(pose_inv(ref_Frame),lists[i])
io.write("["..user_pose[1]..","..user_pose[2]..","..user_pose[3]..","..user_pose[4]..","..user_pose[5]..","..user_pose[6].."]")
io.write("\n")
end
end
--\\持续点位记录
function RecoedPPDis()
repeat
B0 = get_global_variable("B0")
Now_pose = get_robot_pose()
if(PPDistance(Begin_pose,Now_pose) >= PPD_value) then
write_pose[i] = Now_pose
Begin_pose = Now_pose
i = i+1
end
elite_print("Recording, wait B0 == 2")
until(B0 == 2)
end
----------------------------------初始化--------------------------------
set_global_variable("B0",0)
Begin_pose = {}
Begin_joint = {}
Now_pose = {}
write_pose = {}
i = 1
-----------------------------------Main---------------------------------
repeat
B0 = get_global_variable("B0")
elite_print("wait B0 == 1")
until(B0 == 1)
Begin_pose = get_robot_pose()
Begin_joint = get_robot_joint()
--!当B0=0时，jbi开始运动
set_global_variable("B0",0)
RecoedPPDis()
repeat
B0 = get_global_variable("B0")
elite_print("wait B0 == 3")
elite_print("采点共："..#write_pose)
until(B0 == 3)
----------------------------------------写文件--------------------------------------------
elite_print("write file begin")
elite_print("please wait")
filename = CreateFilename()
elite_print(filename:sub(13))
file = io.open(filename,"w+")
io.output(file)
--\\ml文件的title
MovemlTitle(1,Begin_joint,#write_pose,"pose",user_frame)
Writefile(write_pose,user_frame)
elite_print("write file done")
io.close()
3. 常见问题解答
注意事项：
如果机器人运行离线轨迹时明显震动，说明加速太猛，时间和距离不对等，需要对 interval [*]ms 即采样时间进行更改，例如将 interval [1]ms改为interval[10]ms。
