EC机器人Profinet通讯
1. profinet协议介绍
1.1 介绍
PROFINET 由 PROFIBUS 国际组织(PROFIBUS International,PI)推出,是新一代基于工 业以太网的自动化总线标准。
PROFINET 为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案,囊括了诸如实时以太网、 运动控制、分布式自动化、故障安全以及网络安全等当前自动化领域的热点话题,并且作为跨供应商的技术,可以完全兼容工业以太网和现有的现场总线(如 PROFIBUS)技术,保护现有投资(可以在不改动现场已购买设备的情况下,只需加西门子PLC),允许工业控制系统和外围设备(如传感器、执行器和其他控制器)之间进行通信。
1.2 特点
PROFINET 支持工具调用接口(Tool Calling Interface,简称 TCI),每一个设备制造商用 任何支援 TCI 机能的软件进行现场设备的参数化和诊断,无需退出程序。
邻近识别及设备替换:所有 PROFINET 都会识别邻近的设备,因此若设备故障,可以在不需额外工具及先验知识的情形下更换设备。借由这些资讯,可以用图像的方式清楚的呈现系统 的拓扑。
参数服务器:个别的资料可以用制造商中性的方式(例如 TCI)载入到参数服务器中,参 数服务器也会自动将参数归档。当更换设备时参数服务器也会自动重新载入相关资料。
确定性:PROFINET 支援确定性的资料传递,可用在高准确度的控制任务中。
冗余:PROFINET 中的冗余概念大幅提升系统的可用性。
2. Profinet寄存器

模块功能及对应的控制器的 M 变量或 profinet 寄存器的地址范围具体如下:


以上是机器人profinet通讯寄存器的地址以及可以读取写入的数据类型。
3.Profinet配置
3.1 机器人端配置
用户可选择“系统 > 系统配置 > 机器人配置”,并勾选“Profinet”,启用 Profinet 功能,如图2-1所示。

3.2 PORTAL端配置
将下面链接的艾利特机器人GSD 文件安装到 TIA PORTAL 中管理通用描述文件,如图 2-2 所示。

图2-2 安装GSD文件
2. 添加 Elite Robot EC Device 到设备和网络,点击左侧设备和网络,进入页面,在右侧目录栏找到其他现场设备-profinetI/O-IO-elite,找到elite robot EC Device如图 3-3 所示。

图 3-3 : 添加到设备和网络
3. 将找到的模块拖到左边,点击PLC网口连接到机器人的网口即可分配,如图3-4所示。

图 3-4 : 连接到 PLC
4. 双击 Elite Robot EC Device 设备的属性中设置 IP 地址和 IO 周期,如下图所示。

图 3-5 : 设置 IP 地址

图 3-6 : 设置 IO 周期
5. 根据项目所需的模块选择对应的M变量、整数、浮点寄存器添加到 elite-dev 设备接口,如图 3-7 所示。

图 3-7 : 添加硬件模块
6. 新建所需的 PLC 变量表。

图 3-8 : 新建变量表
7. 根据所需添加监控表,如图 3-9所示。

图 3-9 : 添加监控表
8. 添加完成之后,下入PLC,转至在线即可开始监视机器人状态与M变量。(32位以上要重启机器人,否则PLC会报错下位组件错误)。
9. 具体寄存器详细功能(比如想获取机器人当前位姿或者角度以及系统状态这种) 可查找通信协议手册。
4.整数及浮点数配置脚本
若只需要传送bool量只需要按照上面配置即可,此小章节下面介绍传送整数及浮点数。

此脚本为简单的示例脚本,机器人将D变量浮点数传到PLC对应地址前两个寄存器,plc将两个正整数传入机器人B变量。更多脚本指令,请查找EC脚本手册profinet通讯章节。


机器人端启动脚本,plc开启监视即可看到输入输出值的变化。