EC机器人奇异点

2025-01-16

1.  简介

奇异点形成原因:

由于机械限位或软限位的限制,在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况,也就是基于空间坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度,在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。

奇异点的结果:

1.机械臂的自由度减少,从而无法实现某些运动

2.某些关节角速度趋向于无限大,导致失控,引发安全风险

3.无法求逆运算



2.  操作流程

2.1.如何规避奇异点:

1.  在示教点位时,遇到奇异点,使用关节坐标系运动。

2.  在自动运行时,使用movj去规避奇异点。

3.  可提前仿真动作,了解哪里会出现奇异点,从而调试时去规避。


2.2.机器人有以下奇异点:

腕关节奇异点:机器人关节4和关节6轴线平行

肘关节奇异点:机器人关节2,关节3,关节4轴线处于同一个平面内

肩关节奇异点:机器人末端中心点位于关节1和关节2构成的平面内

3.  常见问题解答

1.  机器人尽量避免在奇异点附近使用直线运动。

2.  机器人出现奇异点后,可使用关节运动或者拖动移开当前奇异点。

3.  所有能联动运动的机器人都有奇异点的存在;并且关节越多,奇异点也随之增加。



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