CS机器人码垛工艺包

1.  简介

码垛支持用户自定义排样类型、层数、参考点等，进行码垛和拆垛任务的编写。

2.  操作流程

创建码垛任务

操作步骤如下

1. 选择“任务> 复合> 码垛”。

2.  设置码垛任务的名称、坐标系以及工件高度等，如图 1 所示。

图1

●  坐标系：支持基座与自定义坐标系；

●  工件高度：码垛工件的高度；

● 工件计数器：定义一个变量来计算码垛工件的数量。任务运行时，用户可在“监控”中查看变量值；

● 添加码垛前操作：勾选后，在码垛任务下，插入“码垛前操作”节点，用户可根据实际需要添 加操作；若取消勾选，将直接删除该节点。

● 添加码垛后操作：勾选后，在码垛任务下，插入“码垛后操作”节点，用户可根据实际需要添 加操作。若取消勾选，将直接删除该节点。

3.  点击任务树中的“排样类型”节点，用户可设置为“直线”、“矩阵”或“自定义”，如图 2 所示。

图2

直线排样：点击直线排样节点，可重命名排样类型的节点名称，并设置工件个数；点击“工件”节点，设置排样的起始位置和结束位置，也就是直线排样只需要设置两点。

● 矩阵排样：点击矩阵排样节点，可重命名排样类型的节点名称，并设置工件的行数、列数； 点击排样类型下的四个子节点，设置排样的起始位置和结束位置，

注意：矩阵排样四点示教，需要按照顺时针或者逆时针环形示教，列数量为1-2点间的工件数，行数量为2-3点间的产品数量，如下图，不可交叉示教。

● 自定义排样：点击自定义排样节点，可重命名排样类型的节点名称，并添加或删除“工件”节 点，自定义排样是指在不规则的码垛情况下，用户需自己示教该层点位。

如下图，四个点位不够码垛工件数量，可以添加工件。

注意：直线排样和矩形排样的“工件”节点不可删除；自定义排样的“工件”节点可通过“指 令”选项卡的删除按钮删除。

● 隔离层：码垛中，隔离相邻层工件的物品。勾选后，在“排样类型”节点下，插入隔离层节点 用户可根据实际需要添加操作。若取消勾选，将直接删除该节点。

1.  在排样类型中勾选隔离器，设置隔离器高度。

2.  示教隔离器参考摆放位置‘IsolatorPoint'，第一层隔离器摆放位置。

3.  在隔离器动作处生成隔离器动作。

4.  完善生成动作。

1.  ‘拾取隔离器’：此节点需要客户根据现场情况设置动作。

2.  ’Approach_isolator'：隔离器接近点。

3.  'Isolator_action':隔离器摆放点位，生成时默认为参考点。

4.  工具动作：夹爪或吸盘等信号。

5.  'Exit_isolator':隔离器离开点

4.  点击任务树中的“层”节点，点击“添加层”，设置码的层数及每一层的排样类型，以及是否 包含隔离层，如图 3 所示。

图3

5.  点击任务树中的“每个工件处”节点，用户可设置参照点以及生成移动。

图4

参照点一般为第一层的第一个工件所在位置。用户可直接在下拉列表中选择“工件”节点作为参照 点，如图 4 所示。

在“生成移动”节点下，设置接近点、工具动作点、工具动作以及离开点。设置完成后，工具将对每个工件重复这些动作。

●  'ApproachPoint'接近点：无碰撞接近参照点；

●  'ToolActionPoint'工具动作点：默认为参照点，可根据实际需要修改；

●  工具动作：“工具动作”节点下，添加相应的工具动作；

●  'ExitPoint'离开点：无碰撞离开参照点。

6.  在“每个隔离层处”节点下，点击“生成隔离层动作”。

用户可设置“拾取隔离层”节点，并设置接近点、工具动作点、工具动作以及离开点。

7.  码垛全局变量的意义，可在运行选项卡查看。

pallet_cnt:当前码垛个数

勾选记住上一个工件位置后，在配置中的全局变量生成‘pallet_cnt‘变量，此变量可断电保持

pallet_lct:当前层码垛个数

pallet_lno:当前层数

pallet_sep:隔离器是否使用

pallet_tct:总码垛个数

referencePoint:参考点坐标

关于视频教程可在B站艾利特官方查看：【艾利特CS系列】5. 码垛包_哔哩哔哩_bilibili

3.  常见问题解答

● 工件高度必须填写

● 切记注意参照点，后续生成移动的点位都以参照点来示教

● 码垛是从下往上码，所以需要在最下层设置点位；拆垛是从最高层往下拆，所以需要从最高层设置点位。

4.  示例