CS机器人通信报警排查手册

1.  简介

（1）基座通信报警/其他关节通信报警 故障排查步骤

2.  操作流程（现场操作方便程度排序）

通信报警分为基座通信报警，和其他关节通信报警（肘部肩部等）

基座通信报警：

（1）：断电重启

（2）：尝试升级版本2.12

（3）：查看柜子与本体连接线是否松动（航空插头是否锁紧）

（4）：交叉验证柜子与本体连接线缆（验证线缆是否故障）

（5）：交叉验证控制柜（判断是不是控制柜接口损坏）

（6）： 打开基座盖子内部线缆重新拔插防止松动（内部的通信线松了或者扯到了，运动到一些固定位置的时候，被扯的力最大，可能就是松了，导致通信报警。）

（7）：拆开盖子查看伺服灯状态（上电有个红灯会闪。5s后灭就是没有故障。5s后还闪烁就是机械手故障）

图2-1

（8）：CPU问题（偶发）线程占用过多也会通讯报警（cpu查看方法 及持续维持在70-80%）

原因：循环程序没有加入sleep 导致死循环

ssh root@fb1的ip -p1022

ssh root@fb2的ip 

ssh root@fb3的ip 192.168.54.250 

ssh root@ip

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（9）末端IO固件故障（这种可以尝试打开实验室功能力的 屏蔽工具IO通信 功能，也就是不与末端IO通信。如果是末端IO引起的问题，这样之后应该就不报警了。也可以升级到最新版本再次验证问题是否存在。）

（10）：控制柜短出线 485-损坏（测量电阻 阻值不大于1是好的）判断是否是短出线故障

本体与控制柜连接，打开任意关节端盖，万用表打到欧姆档，测量485+与485-电阻是 否在60欧姆左右，偏差太大或太小就有问题.如果有问题，测量两个相邻关节之间单线485+，单线485-的阻值，值在1欧姆左右即可

图2-2 

图2-3

肘部关节通信报警（其他关节）：

（11）：先尝试升级机械手臂

（12）：断电重启

（13）：进入专家模式-实验室模式-48v强制供电-伺服参数是否有数据（无数据可能就是关节故障）

图2-4 

图2-5

（14）是确实通信质量比较差，不定期的偶发通信，这种可能是硬件存在问题，此类报警如果还伴随这样的日志产生，那可以明确通信质量有问题。可以先尝试通信插拔通信线，航插等接口，然后再验证是否还存在问题。持续存在的话，可能就是硬件故障了。

3.  常见问题解答

（1）拆端盖时避免螺丝掉入关节内部，如生产车间粉尘污染较大，不能拆开端盖，应在无尘车间，避免粉尘污染。