CS机器人撞机卡死处理

1.  简介

机器人撞机后由于和外部接触一直反馈一定的扭力，机器人会一直报警不能进行移动和拖动情况下，需要进入反向驱动模式或关闭碰撞检测。建议优先考虑使用“反向驱动”

反向驱动：反向驱动功能可以用于机器人解除卡死状态，进入反向驱动模式时，机器人可以直接使用手进行拖动移出碰撞区域。

碰撞检测：当机器人本体上电外力超过用户安全设置的正常受力范围时，机器人本体自动停止，以防机器人或操作人员碰撞受伤。

2.  操作流程

2.1.  电磁抱闸-机器人进入“反向驱动”

● 机器人进入下图界面，点击 “打开电源“

● 机器人显示”待机“状态后退出，进入运行页面，切换状态

● 按住示教器反面的拖动使能开关，机器人即进入 “反向驱动”模式。点击开启对应轴的”反向驱动“，此时关节在重力的作用下会正常下滑，机器人可以直接使用手进行拖动。

● 此时跟进现场情况单独开启一个轴或多个轴反向驱动，用手进行拖动将机器手移动到安全区域。松开示教器反面的拖动使能开关，机器手电机抱闸后，再松开机器人本体防止机器臂下滑导致二次伤害。当机器人在安全区域内进入下图界面，点击 “释放抱闸“。等待页面左上角显示“正常模式”，机器人可正常使用。

2.2.  插销抱闸-机器人进入“反向驱动”

● 机器人进入下图界面，点击 “打开电源“

● 机器人显示”待机“状态后，按住示教器反面的拖动使能开关，机器人即进入 “反向驱动”模式。机器人可以直接使用手进行拖动，当受力达到一定程度后，伺服会自动松开抱闸，并被推动。

● 将机器人移动到安全区域内，然后点击 “释放抱闸“。等待页面左上角显示“正常模式”，机器人可正常使用。

2.3.  关闭碰撞检测功能

底部状态栏中设有菜单快捷键，点击

● 机器人撞机后由于和外部接触一直反馈一定的扭力，机器人会一直报警碰撞检测。关闭碰撞检测后，可将机器人点动移开。移动前必须确认移动方向是远离撞机点，防止造成二次伤害损坏关节的电机或减速机。建议优先考虑使用“反向驱动”。

3.  常见问题解答

● 开启反向驱动后，电机释放抱闸机器人对应关节，此时关节在重力的作用下，会正常下滑。开启反向驱动前，必须做好安全防护，防止由于重力向下移动损坏设备。

● 关闭碰撞检测时，必须尽可能减小机器人的运动速度移出碰撞区域，以避免不可预知的碰撞损伤。解决后需把碰撞检测开启。